解决ORB SLAM3加载词库慢的问题

将ORB SLAM3修改成了Mac上能运行的版本，但是存在加载词库特别慢的问题。通常需要二十多分钟才加载完毕。一直卡在Loading ORB Vocabulary. This could take a while..阶段。
逐步排查发现主要是在循环中不停的申请用于存储描述子的动态内存这步比较耗时。

//System.cc中的
bool bVocLoad = mpVocabulary->loadFromTextFile(strVocFile);//加载词库
//TemplatedVocabulary.h中的
F::fromString(m_nodes[nid].descriptor, ssd.str());//循环中调用这个
//FORB.cpp
a.create(1, FORB::L, CV_8U);//fromString一直在申请内存，该句比较耗时

循环中申请比较耗时，改为开头统一申请，修改FORB.cpp文件中的内容fromString函数如下：

//统一申请
//FORB::TDescriptor其实就是cv::Mat结构
int nMaxNumDes = 1082174;//1082074
int nIndx = 0;
vector<FORB::TDescriptor> vDes(nMaxNumDes,cv::Mat(1, FORB::L, CV_8U));
void FORB::fromString(FORB::TDescriptor &a, const std::string &s)
{
  //a.create(1, FORB::L, CV_8U);//原先的逐个申请较慢，换成使用统一申请的内存
  a=vDes[nIndx++];

  unsigned char *p = a.ptr<unsigned char>();
  stringstream ss(s);
  for(int i = 0; i < FORB::L; ++i, ++p)
  {
    int n;
    ss >> n;
    
    if(!ss.fail()) 
      *p = (unsigned char)n;
  }
  
}

修改完成后重新编译一下DBoW2即可。