ORB SLAM3加载Vocabulary更快ORBvoc.bin

已于 2022-08-21 19:13:35 修改
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分类专栏： # ORB_SLAM3 ORBSLAM3_1.0 代码改进 文章标签： c++ 算法 开发语言
于 2022-08-02 17:18:07 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41861406/article/details/126126439
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本文介绍了如何将ORB SLAM3的词袋文件从ORBvoc.txt转换为ORBvoc.bin，以显著加快加载速度，达到1秒内完成加载。通过拷贝ORBvoc.bin到Vocabulary文件夹，并修改System.cc及DBoW2的TemplatedVocabulary.h，然后重新编译相关程序，特别是注意需完整编译而非仅编译ROS模块。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ORBSLAM3_1.0版本词袋还是ORBvoc.txt，加载时间比较慢，这里教你修改成ORBvoc.bin加载，1秒内完成加载。

  • 将ORBvoc.bin拷贝到Vocabulary文件夹下，ORBvoc.bin，在资源中下载。

  • 修改ORB_SLAM3/src的System.cc的82行：

  mpVocabulary = new ORBVocabulary();
  //bool bVocLoad = mpVocabulary->loadFromTextFile(strVocFile);   //txt加载
  bool bVocLoad =
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