ORB SLAM3加载Vocabulary更快ORBvoc.bin

本文介绍了如何将ORB SLAM3的词袋文件从ORBvoc.txt转换为ORBvoc.bin,以显著加快加载速度,达到1秒内完成加载。通过拷贝ORBvoc.bin到Vocabulary文件夹,并修改System.cc及DBoW2的TemplatedVocabulary.h,然后重新编译相关程序,特别是注意需完整编译而非仅编译ROS模块。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ORBSLAM3_1.0版本词袋还是ORBvoc.txt,加载时间比较慢,这里教你修改成ORBvoc.bin加载,1秒内完成加载。

  • 将ORBvoc.bin拷贝到Vocabulary文件夹下,ORBvoc.bin,在资源中下载。

  • 修改ORB_SLAM3/src的System.cc的82行:

  mpVocabulary = new ORBVocabulary();
  //bool bVocLoad = mpVocabulary->loadFromTextFile(strVocFile);   //txt加载
  bool bVocLoad = 
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