ROS：pointcloud_to_laserscan 将三维点云转化为二维LaserScan

最新推荐文章于 2024-08-08 08:13:44 发布

大黄好

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分类专栏： ROS 文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44926598/article/details/116597743

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本文介绍了如何使用pointcloud_to_laserscan包将深度相机或多线激光雷达的点云数据转换为二维LaserScan格式，适用于ROS kinetic。详细步骤包括安装包、启动传感器、修改launch文件及节点配置。通过此方法，可以将360°探测的多线雷达数据适配到二维SLAM项目。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

开源的二维slam项目需要的是单线激光雷达，如果传感器只有深度相机或者多线激光雷达的情况下，可以通过pointcloud_to_laserscan包实现将PointCloud2转换为laserscan。

安装pointcloud_to_laserscan包

github地址：https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan/tree/indigo-devel
需要注意的是必须要根据自己电脑上的ROS版本选择对应的Branches，默认的是ros2下的包。我的ROS版本是kinetic，使用的是indigo-devel。
注意避坑：不能用git clone来下载，即便是选择了相应版本，最终下载下来的也是默认版本。只能下载ZIP压缩包然后解压到工作空间！

开启传感器

不同传感器开启方式不同，最终目的是要有输出类型为PointCloud2的topic。
1.深度相机
安装openni用来开启传感器，可以将深度相机的点云转化为scan。

sudo apt-get install ros-kinetic-openni2-launch

其中kinetic换成自己的ros版本。
2.多线雷达
根据雷达的品牌和型号，安装对应的驱动。

修改launch文件

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <!-- run pointcloud_to_laserscan node -->
    <node pkg="pointcloud_to_laserscan" type="pointcloud_to_laserscan_node" name="pointcloud_to_laserscan">
        <remap from=