ROS：pointcloud_to_laserscan 将三维点云转化为二维LaserScan

开源的二维slam项目需要的是单线激光雷达，如果传感器只有深度相机或者多线激光雷达的情况下，可以通过pointcloud_to_laserscan包实现将PointCloud2转换为laserscan。

安装pointcloud_to_laserscan包

github地址：https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan/tree/indigo-devel
需要注意的是必须要根据自己电脑上的ROS版本选择对应的Branches，默认的是ros2下的包。我的ROS版本是kinetic，使用的是indigo-devel。
注意避坑：不能用git clone来下载，即便是选择了相应版本，最终下载下来的也是默认版本。只能下载ZIP压缩包然后解压到工作空间！

开启传感器

不同传感器开启方式不同，最终目的是要有输出类型为PointCloud2的topic。
1.深度相机
安装openni用来开启传感器，可以将深度相机的点云转化为scan。

sudo apt-get install ros-kinetic-openni2-launch 

其中kinetic换成自己的ros版本。
2.多线雷达
根据雷达的品牌和型号，安装对应的驱动。

修改launch文件

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <!-- run pointcloud_to_laserscan node -->
    <node pkg="pointcloud_to_laserscan" type="pointcloud_to_laserscan_node" name="pointcloud_to_laserscan">
        <remap from=