【CarSim】Simulink联仿的注意事项

编辑：CrazyRabbit
日期：2022年3月11日

记录与Simulink联仿时的一些注意事项，持续更新。

1. Syn kinematical exports with force imports

在联仿设置页面，有一个选项需要注意：

Sync kinematical exports with force imports 选项，用于当（针对CarSim）输入是力/力矩，输出的是运动变量（kinematical variables）时的同步设置。
CarSim的帮助文档解释为：
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• 当不选择（OPT_IO_SYNC_FM=0）时，则所有模型计算都是针对从 Simulink 接收的仿真时间 T 进行的。如果输入到 VS S-Function 的变量是基于车辆模型的外部因素（例如时钟时间），则这个计算过程将非常有效。
• 另一方面，如果 Simulink 模型根据车辆模型导出的变量计算车辆模型的力、力矩或制动压力，则会引入一步（one step）的时间延迟，因为此时的力和力矩不会提供给模型直到下一个时间步（time step）。 当（OPT_IO_SYNC_FM = 1），从VS S-Function导出的运动变量（kinematical variables）为下次步骤（T + TSTEP）计算。 使用此选项，来自 Simulink 的力和力矩变量将在导入时同步到下一个时间步。

总结：

当CarSim的输出是运动量，输入是力/力矩时，一定要勾选

2. TBD