ubuntu16.04安装ros操作系统，解决网络问题

ubuntu安装ros一定会遇到网络问题，本方法稳定解决。适用于包括18，20等版本的ubuntu

ros的官网在这里可以参考安装kinetic/Installation/Ubuntu - ROS Wikikinetic/Installation/Ubuntu - ROS Wikikinetic/Installation/Ubuntu - ROS Wikihttp://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntukinetic/Installation/Ubuntu - ROS Wikikinetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki自己选版本因为我用的是16.04所以对应的是kinetic这个版本的ros

下面安装开始

1. 添加ros源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3.更新源

sudo apt-get update

4.安装

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

到这里前四步实际上都是按照官网上的操作在走，我建议大家也按照官网上的操作走，因为说不定什么时候源就更新了，老命令不好用了。

5. 下载链接包

链接：https://pan.baidu.com/s/1019ywLqsDGcQdj9sjGBdXw 
提取码：5zlv 
这个包很重要一会ros初始化不了的网络问题 就是因为定位不了包，我现在直接把包下载过来，你们直接用就行，不需要在连外网了。

解压这个包，然后自己找个地方放一下我一般放在/opt/这个目录下面，目录不强制

 解压后目录里头应该有这些东西

6.修改配置文件路径，要改的还挺多

6.1 在opt下创建一个叫20-default.list的文件，目录不强制，自己高兴在哪创建就行

 sudo gedit /opt/20-default.list

 6.2放入以下代码

# os-specific listings first
yaml file:///opt/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
 
# generic
yaml file:///opt/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///opt/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///opt/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///opt/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
 
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

注意以上编辑内容中所有/opt/rosdistro/都要改成你自己的路径。可以看到rosdep文件夹在步骤5的截图中可以找到

6.3编辑脚本sources_list.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

  找到并注释

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

 修改为以下，实际上就让系统找刚刚编辑的20-default.list这个脚本的路径

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///opt/20-default.list'

6.4 编辑脚本rep3.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

  找到并注释

REP3_TARGETS_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'

  修改为以下，其实还是找刚刚解压出来的包里的东西，自己改成自己的路径

REP3_TARGETS_URL = 'file:///opt/rosdistro/releases/targets.yaml'

6.5 编辑脚本__init__.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

  找到并注释

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

修改为以下，其实还是找刚刚解压出来的包里的东西，自己改成自己的路径

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///opt/rosdistro/index-v4.yaml'

7.到这一步网络问题就算被解决了，开始初始化

rosdep update

8.添加环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

9.安装剩余的依赖

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

10. 然后就可以启动了，第一次启动可以要重复直线步骤8一遍

11.正式开始启动命令，分别开三个终端，每个终端依次输入以下一个命令并执行

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 12.如果出现报错说Permission denied的权限问题     

 添加权限，命令如下

sudo chmod 777 -R ~/.ros/

再次启动

 成功，小乌龟诞生，想移动小乌龟，鼠标必须点击最后一个终端，再按方向键才能操作。