Ubuntu16.04 系统下安装ROS

安装流程如下：
1、设置sources.list
2、设置key（公钥已更新）
3、更新package
4、安装ROS kinetic完整版
5、初始化rosdep
6、配置ROS环境
7、安装依赖项
8、测试ROS是否安装成功

1、设置sources.list
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
将这一步sources.list替换为国内源会稳定且速度快：
sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2、设置key（公钥已更新）
sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
在这里插入图片描述
3、更新package
sudo apt-get update
4、安装ROS kinetic完整版
根据ubuntu版本号选择ROS版本
本命令，系统为ubuntu16.04
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
5、初始化rosdep
注意：在使用ROS之前需要初始化rosdep
sudo rosdep init（可能遇到问题）
sudo gedit 命令修改：etc/hosts,hosts文件，即文件末尾添加两行信息
rosdep update
6、配置ROS环境
echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、安装依赖项
该命令安装python2版本：
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
8、测试ROS是否安装成功
(1). CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：
roscore
成功打开如下图所示：
在这里插入图片描述
上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。
(2). 再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：
rosrun turtlesim turtlesim_node
在这里插入图片描述
(3). 出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在这里插入图片描述
然后，通过方向键控制小乌龟的移动：如下图所示
在这里插入图片描述
(4). 打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：
rosrun rqt_graph rqt_graph
出现图
如果你能顺利进行到这一步，说明ROS安装成功了。