PCL点云处理：水平投影点云的最小包围盒面积准确计算

最新推荐文章于 2025-03-14 23:57:21 发布
最新推荐文章于 2025-03-14 23:57:21 发布
阅读量307 收藏
点赞数
文章标签： 点云
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/CwzCode/article/details/133242889
版权
点云 专栏收录该内容
86 篇文章 ¥59.90 ¥99.00
订阅专栏
本文介绍了如何利用PCL库准确计算点云的水平投影在平面上的最小包围盒面积。通过水平投影和包围盒计算，可以获取点云在二维空间的边界信息，适用于点云分析和处理。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

在点云处理中，计算点云的包围盒是一个重要的任务。包围盒可以用来描述点云数据的边界范围，从而提供有关点云形状和空间分布的信息。本文将介绍如何使用PCL（点云库）来准确计算水平投影点云的最小包围盒面积。

水平投影是一种将点云投影到平面上的方法，通常用于提取点云的二维表示。在水平投影中，我们将点云投影到与地面平行的平面上。通过对水平投影点云进行包围盒计算，可以得到点云在二维平面上的最小边界框。

下面是使用PCL进行水平投影点云的最小包围盒面积计算的示例代码：

import pcl
import numpy as np

# 加载点云数据
cloud = pcl.load("point_cloud.pcd")

# 创建一个
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
PCL点云处理之水平投影点云的最小包围盒面积准确计算（一百三十七）
weixin_44329757的博客
05-05 729
前文介绍的轴向包围盒点云投影面积计算，在点云沿着坐标轴横平竖直分布时比较有效，但是点云的实际分布明显不是这样，大部分如下图所示，当对面积的准确度要求较高时，需要采用本文的最小包围盒进行准确计算，尤其是对于狭长的地物，比如护栏，公路等，都需要能对地物进行旋转平移，计算其实际面积，这里提供具体实现代码和效果：上文轴向包围盒面积计算：3373平方米本文有向最小包围盒面积计算：1114平方米。
计算点云的最小包围盒
ByteWhizX的博客
09-17 469
CloudCompare是一款功能强大的开源点云处理软件，它提供了各种处理点云数据的工具和功能。其中之一就是计算点云的最小包围盒。点云是由大量的三维点组成的数据集，而计算点云的最小包围盒是一项常见的任务，它可以用于确定点云数据的边界框或包围盒。在本文中，我将介绍如何使用CloudCompare软件以及编程技术来计算点云的最小包围盒。总结起来，计算点云的最小包围盒是一项重要的任务，可以用于确定点云数据的边界框或包围盒。通过以上代码，我们可以实现计算点云的最小包围盒。方法来计算点云的最小包围盒。
PCL-基于PCA计算点云的最小包围盒、顶点坐标和主轴方向
wfengzi5的博客
07-21 2235
点云包围盒、顶点坐标和点云主轴方向在分析点云的几何特征和形状，都起着关键作用。
PCL 点云最小外接球形包围盒
weixin_43896283的博客
07-09 231
计算点云的最小外接球
PCL最小包围盒完整代码
09-21
PCL最小包围盒完整代码,实现了2D/3D点云最小包围盒的实现. PCL最小外接矩形完整代码,实现了2D/3D点云最小外接矩形的实现
PCL PCA主成分分析计算点云最小包围盒（Common_PCA）
xhm01291212的博客
09-03 1104
（2）适合小场景，类似于某个小物体的最小包围盒计算，不适合大场景，大物体的最小包围盒计算。通过计算点云的特征值和特征向量，按照特征值和特征向量的相关参数，计算得到最小包围盒的参数值。（4）计算上文旋转矩阵M的逆矩阵，将AABB盒的各参数（如顶点）转换到原始点云的位置坐标内。坐标轴为系统坐标轴，即x(1,0,0)，y(0,1,0)，z(0,0,1)。（3）不适合扁平点云的最小包围盒计算（协方差矩阵计算会不准确）。（3）按照计算AABB盒的方法，计算旋转后的点云包围盒。得到的包围盒参数即为最小包围盒参数。
PCL：实现计算点云包围盒（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-06 254
PCL：实现计算点云包围盒（附完整源码）
【2025最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
热门推荐
点云侠的博客
01-18 60万+
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年6月14日。
PCL ——最小包围盒
漫长IT路
09-21 1万+
1.包围盒简介   包围盒也叫外接最小矩形,是一种求解离散点集最优包围空间的算法，基本思想是用体积稍大且特性简单的几何体（称为包围盒）来近似地代替复杂的几何对象。   常见的包围盒算法有AABB包围盒、包围球、方向包围盒OBB以及固定方向凸包FDH。碰撞检测问题在虚拟现实、计算机辅助设计与制造、游戏及机器人等领域有着广泛的应用，甚至成为关键技术。而包围盒算法是进行碰撞干涉初步检测的重要方法之一。 ...
[转]PCL ——最小包围盒(画出了最小包围盒并求出顶点坐标)
byliut的博客
12-10 1859
PCL ——最小包围盒 2018年09月21日 15:31:01不懂音乐的欣赏者阅读数：35标签：PCL包围盒外接矩形最小矩形收起 个人分类：PCL 1.包围盒简介   包围盒也叫外接最小矩形,是一种求解离散点集最优包围空间的算法，基本思想是用体积稍大且特性简单的几何体（称为包围盒）来近似地代替复杂的几何对象。   常见的包围盒算法有AABB包围盒、包围球、方向包围盒OBB以及固定方向凸包FDH。碰撞检测问题在虚拟现实、计算机辅助设计与制造、游戏及机器人等领域有着广泛的应用，甚至成为关键技...
根据面积或者边长求最小包围盒
05-02
根据面积或者边长求最小包围盒，用红线框出来。可以用来找图像上的黑点或者瑕疵。
凸多边形最小面积四边形包围盒算法 (2006年)
05-06
针对凸多边形的最小面积四边形包围盒问题进行研究，通过数学推导证明，得出了凸多边形的最小面积四边形包围盒的四边都是多共点边，或三边是多共点边而另一边（单共点边）中点与凸多边形的一顶点重合等一系列结论。依据此结论设计了时间复杂度为O（n4）的算法，依据本算法可以构造出凸多边形面积最小的凸四边形包围盒，而且其算法的复杂度仅与凸多边形的边数n相关，是多项式级的复杂度。运算实例表明了算法的正确性和有效性。
最小包围盒(Bounding Box).catvbs
08-01
提供零部件最小包围盒（Minimum Bounding Box）获取的CATIA VBA程序，具有详细的中文注释。（边界盒，惯性主轴）
利用PCL，OpenCV求取点云的体积
05-06
利用PCL库，通过滤波，分割，求长宽高，计算物体的体积，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。
三、基于PCL裁剪点云（计算点云包围盒）——3D点云处理系列
qq_37967853的博客
11-03 983
有时候需要对点云按一定范围裁剪，也可以计算局部点云的范围，再依照此范围对新点云进行裁剪，这里所说的“范围”在PCL点云处理中称之为“包围盒”。原理就是根据点云四个角点坐标范围进行循环遍历所有符合范围的点云。
PCL 点云OBB包围盒（二）
dayuhaitang1的博客
03-14 585
PCL 点云OBB包围盒（二）
【PCL】PCL中的包围盒计算原理及代码实现
shanhedian2013的博客
10-09 1418
在PCL（Point Cloud Library）中，包围盒是一种用于描述点云数据中物体边界的几何形状。它通常是一个立方体或圆柱体，可以用来包围点云数据中的物体，并且可以方便地计算点云数据中的物体位置、大小和形状等信息。PCL中提供了多种不同类型的包围盒，包括立方体、球体、圆柱体、多边形等等。这些包围盒可以通过设置它们的参数来调整其大小和形状，以适应不同的点云数据和应用场景。
PCL 计算最小包围盒OBB及其各顶点坐标
weixin_43896283的博客
12-16 1138
1. 计算最小包围盒OBB并可视化；2. 计算8个顶点坐标并可视化；
3D集合图元：最小边界框/包围盒（boundingbox）
wishchinYang的专栏
09-15 2万+
对于2D边界框的应用时比较广泛地，它为一个简单匹配建立了很小的计算规则，3D模型的boundingbox则比较困难，计算代价较大。对于PCL库的使用则降低了计算难度，三维数值化降低了建模过程，可以使用简单的边界框规则。对于 如何获取最大最小值过程：在载入时去 进行一个 简单 一次交换排序，选取最小最大值... 计算边界框.
pcl 点云XY平面最小矩形
最新发布
05-21
### 使用 PCL 库计算点云在 XY 平面上的最小外接矩形 要实现基于 PCL（Point Cloud Library）库的功能来计算点云在 XY 平面上的最小外接矩形，可以通过以下方式完成： #### 方法概述 1. **提取 XY 平面投影**：将原始点云投影到 XY 平面，忽略 Z 坐标。 2. **构建凸包**：使用 `pcl::ConvexHull` 计算点云在二维空间上的凸包。 3. **旋转卡壳算法**：通过旋转卡壳算法找到包围该凸包的最小面积矩形。 以下是完整的代码示例以及解释： ```cpp #include <iostream> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/common/common_headers.h> #include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h> #include <pcl/surface/convex_hull.h> // 定义点云类型 using PointT = pcl::PointXYZ; using CloudT = pcl::PointCloud<PointT>; CloudT projectToXYPlane(const CloudT& cloud) { CloudT projected_cloud; for (const auto& point : cloud.points) { projected_cloud.push_back(PointT(point.x, point.y, 0)); // 忽略Z坐标 } return projected_cloud; } void computeMinBoundingBox(const CloudT& cloud_xy, Eigen::Vector4f& min_point, Eigen::Vector4f& max_point) { pcl::ConvexHull<PointT> hull; std::vector<pcl::Vertices> polygons; CloudT convex_hull_output; hull.setInputCloud(cloud_xy.makeShared()); hull.reconstruct(convex_hull_output, polygons); double min_x = std::numeric_limits<double>::max(); double max_x = std::numeric_limits<double>::lowest(); double min_y = std::numeric_limits<double>::max(); double max_y = std::numeric_limits<double>::lowest(); for (const auto& point : convex_hull_output.points) { if (point.x < min_x) min_x = point.x; if (point.x > max_x) max_x = point.x; if (point.y < min_y) min_y = point.y; if (point.y > max_y) max_y = point.y; } min_point[0] = min_x; min_point[1] = min_y; min_point[2] = 0; max_point[0] = max_x; max_point[1] = max_y; max_point[2] = 0; } int main() { CloudT cloud; pcl::io::loadPCDFile("input.pcd", cloud); // 加载点云文件 // 投影到XY平面 CloudT cloud_xy = projectToXYPlane(cloud); // 初始化边界变量 Eigen::Vector4f min_point, max_point; // 计算最小外接矩形 computeMinBoundingBox(cloud_xy, min_point, max_point); // 输出结果 std::cout << "Minimum bounding box corners:" << std::endl; std::cout << "Bottom-left corner: (" << min_point[0] << ", " << min_point[1] << ")" << std::endl; std::cout << "Top-right corner: (" << max_point[0] << ", " << max_point[1] << ")" << std::endl; return 0; } ``` #### 关键步骤说明 1. **点云投影至 XY 平面** 将输入点云中的每个点映射到 XY 平面，设置其 Z 值为零[^1]。 2. **凸包计算** 利用 `pcl::ConvexHull` 构建点云在二维平面上的凸包。这一步是为了减少后续处理的数据量并简化几何运算逻辑[^2]。 3. **边界框计算** 对于凸包顶点集合，遍历所有点以获取 X 和 Y 方向的最大值与最小值，从而定义一个轴对齐的最小外接矩形。 #### 性能优化建议 如果需要更精确的结果而非仅限于轴对齐矩形，则可引入旋转卡壳算法进一步求解任意方向上的最优矩形。此过程涉及额外的角度迭代和面积比较操作。 --- ###
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值