#记录一下：关于三维建图的一些文章讲解 + Delaunay三角剖分的含义

三维建图的一般过程：
Images Poses——>Depth——>Ponit cloud——>Mesh——>Refined Mesh——>Texture Mesh
RGB图像,位姿——>稠密建图——>点云地图——>网格地图——>优化后的网格地图——>对网格地图进行纹理贴图

每一步都是一个坑…哭了

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补充一个知识——Delaunay三角剖分：
很直观看看这个图：

右边是Delaunay三角剖分，明显右边比较规整。因为点云转换到三角网格的时候，怎么找到点与点之间的连接关系（一些文章里面装逼一点说就是拓扑关系doge）呢？
答：先将点云所有的点投影到某个二维平面，类似上面图片这样，很多点在一个平面上。然后就像上面那样，构造很多的三角形。构造完之后，再重新投影回三维空间，那么不就有所有点之间的连接关系了嘛。

但是你总不能构造成上面左图那样的三角形吧…要是点云重新投影回三维空间做三角化，整个物体都不知道成啥样了。
这时候就需要Delaunay来帮我们构造规整一点的三角形，就这么简单。

通俗化的Delaunay三角剖分准则就是：
所有三角形的顶点都不在其他三角形的外接圆内。（那这个三角形不会很大，因为这样才能保证外接圆比较小；而且不会有那种很大的钝角，不然会将外接圆撑大）

如何从点云到三维地图(参考文章)：