三维建图的一般过程:
Images Poses——>Depth——>Ponit cloud——>Mesh——>Refined Mesh——>Texture Mesh
RGB图像,位姿——>稠密建图——>点云地图——>网格地图——>优化后的网格地图——>对网格地图进行纹理贴图
每一步都是一个坑…哭了
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补充一个知识——Delaunay三角剖分:
很直观看看这个图:
右边是Delaunay三角剖分,明显右边比较规整。因为点云转换到三角网格的时候,怎么找到点与点之间的连接关系(一些文章里面装逼一点说就是拓扑关系doge)呢?
答:先将点云所有的点投影到某个二维平面,类似上面图片这样,很多点在一个平面上。然后就像上面那样,构造很多的三角形。构造完之后,再重新投影回三维空间,那么不就有所有点之间的连接关系了嘛。
但是你总不能构造成上面左图那样的三角形吧…要是点云重新投影回三维空间做三角化,整个物体都不知道成啥样了。
这时候就需要Delaunay来帮我们构造规整一点的三角形,就这么简单。
通俗化的Delaunay三角剖分准则就是:
所有三角形的顶点都不在其他三角形的外接圆内。(那这个三角形不会很大,因为这样才能保证外接圆比较小;而且不会有那种很大的钝角,不然会将外接圆撑大)
如何从点云到三维地图(参考文章):