实时发布订阅协议（RTPS）DDS互操作网络协议规范-中文翻译_004

实时发布订阅协议（RTPS）DDS互操作网络协议规范-中文翻译_004

关键字：OMG，RTPS，DDS

The Real-time Publish-Subscribe Protocol (RTPS) DDS Interoperability Wire Protocol Specification，Version 2.2，September 2014

8.平台无关模型（PIM）

8.2 结构模块

8.2.2 RTPS HistoryCache

HistoryCache是DDS和RTPS之间接口的一部分，在读取者和写入者两端扮演着不同的角色。

在写入者这一端HistoryCache包含对相应DDS写入者对数据对象更改的部分历史记录，这些更改是为现有和未来匹配的RTPS 读取者端点提供服务所必需的。所需的部分历史记录取决于DDS QoS设置以及与匹配的RTPS读取者端点的通信状态。

在读取者端，它包含由所有匹配的RTPS 写入者端点对数据对象的部分更改的叠加。

“部分”一词用于表示不必保留所有更改的完整历史记录，需要的是满足RTPS协议的行为需求和相关DDS实体的QoS需求所需的历史记录的子集。定义该子集的规则由RTPS协议定义，并且取决于通信协议的状态和相关DDS实体的QoS。

HistoryCache是DDS和RTPS之间接口的一部分。换句话说，RTPS实体及其相关的DDS实体都能够在其关联的HistoryCache上调用方法。