ROS机器人操作系统

ROS-WIKI

ROS消息传递

1. 编写简单的消息发布器和订阅器
   python
   wiki
2. ROS中，节点之间通过发布话题和订阅话题来通信，在程序中是通过消息发布器和订阅器来实现，数据流通过话题的发布和订阅在节点之间传播，而数据流的数据类型则称为消息，例如ros入门教程中的节点talker和listener之间通过话题”chatter”来传递数据流，而数据流的具体数据类型则是std_msgs/String。
   命令:

   // ros会输出工作空间中已经存在的所有类型消息
   rosmsg list
   

3. ROS发布Float32MultiArray消息C++/Python
   在ros下发布一个字符串消息或整数消息，网上例程不少，ROSwiki上也有教程，有时就需要一次发送不止一个数据，这时候就得用到数组了，C++的也好找，不过python写的就比较少了，特此记录。

ROS-写一个简单的消息发布器与订阅器（Python）

发布

# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy  # 导入rospy包，rospy是ROS的python客户端
from std_msgs.msg import String  # 导入python的标准字符处理库


def talker():
    # 定义talker函数
    # 定义发布的主题名称chatter， 消息类型String(实质是std_msgs.msg.String),设置队列条目个数.
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)

    # 初始化节点，节点名称为talker
    # anonymous=True，要求每个节点都有唯一的名称，避免冲突。这样可以运行多个talker.py
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)

    # 设置发布的频率，单位是每秒次数，这是每秒10次的频率发布主题
    rate = rospy.Rate(10)  # 10hz

    while not rospy.is_shutdown():  # rospy.is_shutdown()检查节点是否关闭
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)  # 在屏幕输出日志信息，写入到rosout节点
        pub.publish(hello_str)  # 发布信息到主题
        rate.sleep()  # 睡眠一定持续时间，如果参数为负数，睡眠会立即返回

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

订阅

#-*- coding: utf-8 -*-
import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):   #定义一个回调函数，这个回调函数将接收到的消息作为参数进行处理
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

def listener():
    #定义listener函数（订阅者）
    #在ROS中节点要有唯一的名称。
    #如果有一个同名节点出现，它会碰上前一个节点，这样就很容易的将前一个节点从网络上踢开
    #初始化节点
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    #订阅函数，订阅chatter主题，内容类型是std_msgs.msgs.String，
    #当有新内容，调用callback函数处理。接受到的主题内容作为参数传递给callback
    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
    rospy.spin() #保持节点运行，直到节点关闭。不影响订阅的回调函数，因为回调函数有自己的线程

if __name__ == '__main__':
    listener()

ROS-接收相机（彩色/深度）消息并显示

#  coding: utf-8
from __future__ import print_function
from __future__ import division
# rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _depth_method:=opengl _reg_method:=cpu
import cv2
# ros
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image, CameraInfo
import time
import numpy as np
from cv_bridge import CvBridge

bridge = CvBridge()

def callback(data):
    start = time.time()
    # data = rospy.wait_for_message('/kinect2/qhd/image_color_rect', Image)
    frame = bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8")
    # depth = rospy.wait_for_message("/kinect2/qhd/image_depth_rect", Image)
    # depth = bridge.imgmsg_to_cv2(depth, "32FC1")

    end = time.time()
    cv2.putText(frame, 'FPS={:.0f}'.format(1/(end-start)), (15, 40),cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1.2, (255, 50, 0), 2, lineType=cv2.LINE_AA)

    cv2.imshow("preview", frame)
    key = cv2.waitKey(1)


if __name__ == '__main__':
    
    rospy.init_node('hand_detection')
    # 初始化
    Sub = rospy.Subscriber('/kinect2/qhd/image_color_rect', Image, callback)
    
    while not rospy.is_shutdown():   
        rospy.spin()

launch文件

https://www.jianshu.com/p/63a959bfbb96
https://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5542614.html

新的改变

我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：

1. 全新的界面设计 ，将会带来全新的写作体验；
2. 在创作中心设置你喜爱的代码高亮样式，Markdown 将代码片显示选择的高亮样式 进行展示；
3. 增加了 图片拖拽 功能，你可以将本地的图片直接拖拽到编辑区域直接展示；
4. 全新的 KaTeX数学公式 语法；
5. 增加了支持甘特图的mermaid语法¹ 功能；
6. 增加了 多屏幕编辑 Markdown文章功能；
7. 增加了 焦点写作模式、预览模式、简洁写作模式、左右区域同步滚轮设置 等功能，功能按钮位于编辑区域与预览区域中间；
8. 增加了 检查列表 功能。

功能快捷键

撤销：Ctrl/Command + Z
重做：Ctrl/Command + Y
加粗：Ctrl/Command + Shift + B
斜体：Ctrl/Command + Shift + I
标题：Ctrl/Command + Shift + H
删除线：Ctrl/Command + Shift + S
无序列表：Ctrl/Command + Shift + U
有序列表：Ctrl/Command + Shift + O
检查列表：Ctrl/Command + Shift + C
插入代码：Ctrl/Command + Shift + K
插入链接：Ctrl/Command + Shift + L
插入图片：Ctrl/Command + Shift + G

合理的创建标题，有助于目录的生成

直接输入1次#，并按下space后，将生成1级标题。
输入2次#，并按下space后，将生成2级标题。
以此类推，我们支持6级标题。有助于使用TOC语法后生成一个完美的目录。

如何改变文本的样式

强调文本 强调文本

加粗文本 加粗文本

标记文本

删除文本

引用文本

H₂O is是液体。

2¹⁰ 运算结果是 1024.

插入链接与图片

链接: link.

图片:

如何插入一段漂亮的代码片

去博客设置页面，选择一款你喜欢的代码片高亮样式，下面展示同样高亮的 代码片.
javascript // An highlighted block var foo = 'bar';

生成一个适合你的列表

• 项目
  • 项目
    • 项目

1. 项目1
2. 项目2
3. 项目3

• 计划任务
• 完成任务

带尺寸的图片:

当然，我们为了让用户更加便捷，我们增加了图片拖拽功能。

创建一个表格

一个简单的表格是这么创建的：

项目	Value
电脑	$1600
手机	$12
导管	$1

设定内容居中、居左、居右

使用:---------:居中
使用:----------居左
使用----------:居右

第一列	第二列	第三列
第一列文本居中	第二列文本居右	第三列文本居左

SmartyPants

SmartyPants将ASCII标点字符转换为“智能”印刷标点HTML实体。例如：

TYPE	ASCII	HTML
Single backticks	'Isn't this fun?'	‘Isn’t this fun?’
Quotes	"Isn't this fun?"	“Isn’t this fun?”
Dashes	-- is en-dash, --- is em-dash	– is en-dash, — is em-dash

KaTeX数学公式

您可以使用渲染LaTeX数学表达式 KaTeX:

Gamma公式展示 $\Gamma (n)=(n-1)!\forall n\in \mathbb{N}$ 是通过欧拉积分

$$\Gamma (z)={\int }_0^{\infty }{t}^{z-1}{e}^{-t}dt.$$

你可以找到更多关于的信息 LaTeX 数学表达式here.

新的甘特图功能，丰富你的文章

```mermaid
gantt
        dateFormat  YYYY-MM-DD
        title Adding GANTT diagram functionality to mermaid
        section 现有任务
        已完成               :done,    des1, 2014-01-06,2014-01-08
        进行中               :active,  des2, 2014-01-09, 3d
        计划一               :         des3, after des2, 5d
        计划二               :         des4, after des3, 5d
```
- 关于 **甘特图** 语法，参考 [这儿][2],

UML 图表

可以使用UML图表进行渲染。 Mermaid. 例如下面产生的一个序列图：:

```mermaid
sequenceDiagram
张三 ->> 李四: 你好！李四, 最近怎么样?
李四-->>王五: 你最近怎么样，王五？
李四--x 张三: 我很好，谢谢!
李四-x 王五: 我很好，谢谢!
Note right of 王五: 李四想了很长时间, 文字太长了<br/>不适合放在一行.

李四-->>张三: 打量着王五...
张三->>王五: 很好... 王五, 你怎么样?
```

这将产生一个流程图。:

```mermaid
graph LR
A[长方形] -- 链接 --> B((圆))
A --> C(圆角长方形)
B --> D{菱形}
C --> D
```

• 关于 Mermaid 语法，参考 这儿,

FLowchart流程图

我们依旧会支持flowchart的流程图：
```mermaid
flowchat
st=>start: 开始
e=>end: 结束
op=>operation: 我的操作
cond=>condition: 确认？

st->op->cond
cond(yes)->e
cond(no)->op
```

• 关于 Flowchart流程图 语法，参考 这儿.

导出与导入

导出

如果你想尝试使用此编辑器, 你可以在此篇文章任意编辑。当你完成了一篇文章的写作, 在上方工具栏找到 文章导出 ，生成一个.md文件或者.html文件进行本地保存。

导入

如果你想加载一篇你写过的.md文件或者.html文件，在上方工具栏可以选择导入功能进行对应扩展名的文件导入，
继续你的创作。

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1. mermaid语法说明 ↩︎