ubuntu mate / ubuntu16.04 (树莓派)安装 ROS-Kinetic

1.树莓派安装ubuntu mate

链接：百度云盘 提取码：0spa

2.安装ROS Kinetic

• 2.1配置 Ubuntu 软件仓库

  在 /etc/apt/sources.list 文件中，将软件源的地址改为 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports
  以下是 Ubuntu 16.04 /etc/apt/sources.list 文件的参考配置内容：

  deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse
  deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main main restricted universe multiverse
  
  deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
  deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
  
  deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
  deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
  
  deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
  deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
  

  参考链接：中科院镜像配置指南

• 2.2添加 sources.list

  sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  

• 2.3添加公钥

  sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
  

• 2.4安装

  更新软件包索引以生效。

  sudo apt-get update
  

  在ROS中，有很多不同的库和工具。wiki官方提供了四种默认的配置来帮助你开始。也可以单独安装ROS包。

  • 桌面完整版: (推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

    sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
    

  • 桌面版安装: 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。

    sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
    

  • 基础版安装: (简版) 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。

    sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
    

  • 单个软件包安装: 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）:

    sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
    

    例如：

    sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
    

  要查找可用软件包，请运行：

  apt-cache search ros-kinetic`
  

• 2.5初始化 rosdep

  在开始使用ROS之前还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

  sudo rosdep init
  rosdep update
  

  • 执行到sudo rosdep init这一步时可能会遇到问题，如下图所示：
    

    很可能是因为raw.githubusercontent.com这个地址被墙了
    我们可以通过修改映射地址访问

    1. 查询真实IP
       打开网址https://www.ipaddress.com

       

       在搜索栏输入 raw.githubusercontent.com

       

       可以看到真实IP是199.232.96.133

    2. 修改映射文件

       sudo gedit /etc/hosts
       

       在末尾添加

       199.232.96.133  raw.githubusercontent.com
       

    这时重新输入sudo rosdep init

    

    可以看到成功写入
    继续执行rosdep update即可

• 2.6环境配置

  echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  source ~/.bashrc
  

• 2.7构建工厂依赖

  sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
  

• 2.8安装依赖包

  sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation
  

参考链接：ROS官方wiki