1、在qt下创建slam项目－hello slam

（在做高博的“一起做RGB-D_SLAM”的一些问题，作为自己笔记总结,以督促自己完成并理解)
在qt下创建slam项目-hello slam：
需要在ｓｌａｍ目录下准备好三个文件：
１、CMakeLists.txt;
2、src/CMakeLists.txt;
3、src/hello.cpp;

详细：
１、主目录下的CMakeLists.txt

CMAKE_MINIMUM_REQUIRED( VERSION 2.8.1 )   #注意这里的CMake版本
PROJECT(slam)    #工程名字

#SET(CMAKE_CXX_COMPILER "g++")    #设定编译器
SET( CMAKE_BUILD_TYPE Debug  )    #编译类型
SET(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin) #将执行二进制文件输出到bin文件夹中
SET(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib) #生成的库输出到lib文件夹中

INCLUDE_DIRECTORIES( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include ) #头文件放在include文件夹中
ADD_SUBDIRECTORY( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src )   #增加子文件，也就是进入源码文件夹中继续构建

２、src/CMakeLists.txt
（这个是参考另一个博客来的）

CMAKE_MINIMUM_REQUIRED( VERSION 2.8.1 )  #版本号,与上一个对应的
PROJECT( slam ) #工程名

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 ")
add_executable(hello hello.cpp)  #生成可执行文件１

高博的教程里面是（就一行）（不是太明白，就跟高博保持一致，就用的这个）

# 增加一个可执行的二进制
ADD_EXECUTABLE( main main.cpp )

以及后面两个cpp文件时：

# 增加一个可执行的二进制
ADD_EXECUTABLE( main main.cpp )

# 增加PCL库的依赖
FIND_PACKAGE( PCL REQUIRED )

list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4") # use this in Ubuntu 16.04
# 增加opencv的依赖
FIND_PACKAGE( OpenCV REQUIRED )

# 添加头文件和库文件
ADD_DEFINITIONS( ${PCL_DEFINITIONS} )
INCLUDE_DIRECTORIES( ${PCL_INCLUDE_DIRS}  )
LINK_LIBRARIES( ${PCL_LIBRARY_DIRS} )

ADD_EXECUTABLE( generate_pointcloud generatePointCloud.cpp )
TARGET_LINK_LIBRARIES( generate_pointcloud ${OpenCV_LIBS} 
    ${PCL_LIBRARIES} )

3、src/hello.cpp

#include <iostream>

int main(int argc, char** argv)
{
   std::cout<<"hello slam"<<std::endl;
   return 0;
}

然后就是把这个ｓｌａｍ包导入qt了：打开qt －> open project -> 选择该项目的src/CMakeLists.txt，就ok了。

添加新的cpp文件
先在src/CMakeLists.txt下添加“生成可执行文件”

add_executable(generatePointCloud generatePointCloud.cpp)　　#生成可执行文件２　

再在qt里面，右上角，选File -> new file or project -> c++ ->c++ source file 输入name:” generatePointCloud.cpp “

一个路径问题
是我的第２个从图像到点云遇到的问题
（后面采用高博的src/CMakeLists.txt原文件，没这个问题，可以不用看）
如果在编译时，出现找不到pcl路径，一般是改为直接路径，但这里问题在于，改完后发现，该路径里包含的其他文件路径也不对，但都是pcl 库的。

所以在　　按照《CMake Practice》中第六章的设置，采用INCLUDE_DIRECTORIES命令去寻找共享库的路径，src/CMakeLists.txt如下：

include_directories(/usr/include/pcl-1.7）　　　

就可以啦
（有时候寻找库文件搜索，需要先进入一定路径下才行，一般在usr/include/下）