unity坐标转换

1.局部坐标转世界坐标

transform.TransformPoint(Vector3 position)

//获取本地转世界矩阵乘以局部坐标

transform.localToWorldMatrix * localPosition

2.世界坐标转局部坐标

transform.InverseTransformPoint(Vector3 position)

//获取世界转局部矩阵乘以世界坐标

 transform.worldToLocalMatrix *worldPosition

3.世界坐标转UV坐标

a:射线获取物体上的坐标

b:坐标转换到物体的局部坐标

c:获取当前坐标所在的三角面的三个点的局部坐标和uv坐标

d:把点的坐标转换到ndc空间

e:在ndc坐标系下，构建重心坐标系，计算三个点的重心坐标系的值

d:通过重心坐标系，三个的点的权重值，计算射线碰撞点的uv坐标值

Vector3 p = transform.InverseTransformPoint(worldPos);

Matrix4x4 mvp = renderCamera.projectionMatrix * renderCamera.worldToCameraMatrix * transform.localToWorldMatrix;

/// <summary>
        /// Convert local-space point to texture coordinates.
        /// </summary>
        /// <param name="localPoint">Local-Space Point</param>
        /// <param name="matrixMVP">World-View-Projection Transformation matrix.</param>
        /// <param name="uv">UV coordinates after conversion.</param>
        /// <returns>Whether the conversion was successful.</returns>
        public bool LocalPointToUV(Vector3 localPoint, Matrix4x4 matrixMVP, out Vector2 uv)
        {
            int index0;
            int index1;
            int index2;
            Vector3 t1;
            Vector3 t2;
            Vector3 t3;
            Vector3 p = localPoint;
            for (var i = 0; i < meshTriangles.Length; i += 3)
            {
                index0 = i + 0;
                index1 = i + 1;
                index2 = i + 2;

                t1 = meshVertices[meshTriangles[index0]];
                t2 = meshVertices[meshTriangles[index1]];
                t3 = meshVertices[meshTriangles[index2]];

                if(!Math.ExistPointInPlane(p, t1, t2, t3))
                    continue;
                if(!Math.ExistPointOnTriangleEdge(p, t1, t2, t3) && !Math.ExistPointInTriangle(p, t1, t2, t3))
                    continue;

                var uv1 = meshUV[meshTriangles[index0]];
                var uv2 = meshUV[meshTriangles[index1]];
                var uv3 = meshUV[meshTriangles[index2]];
                uv = Math.TextureCoordinateCalculation(p, t1, uv1, t2, uv2, t3, uv3, matrixMVP);

                return true;
            }
            uv = default(Vector3);
            return false;
        }

/// <summary>
        /// Calculate UV coordinates within a triangle of points.
        /// The point to be investigated needs to be a point inside the triangle.
        /// </summary>
        /// <param name="p">Points to investigate.</param>
        /// <param name="t1">Vertex of triangle.</param>
        /// <param name="t1UV">UV coordinates of t1.</param>
        /// <param name="t2">Vertex of triangle.</param>
        /// <param name="t2UV">UV coordinates of t2.</param>
        /// <param name="t3">Vertex of triangle.</param>
        /// <param name="t3UV">UV coordinates of t3.</param>
        /// <param name="transformMatrix">MVP transformation matrix.</param>
        /// <returns>UV coordinates of the point to be investigated.</returns>
        public static Vector2 TextureCoordinateCalculation(Vector3 p, Vector3 t1, Vector2 t1UV, Vector3 t2, Vector2 t2UV, Vector3 t3, Vector2 t3UV, Matrix4x4 transformMatrix)
        {
            // 投影空间下，顶点的位置
            Vector4 p1_p = transformMatrix * new Vector4(t1.x, t1.y, t1.z, 1);
            Vector4 p2_p = transformMatrix * new Vector4(t2.x, t2.y, t2.z, 1);
            Vector4 p3_p = transformMatrix * new Vector4(t3.x, t3.y, t3.z, 1);
            Vector4 p_p = transformMatrix * new Vector4(p.x, p.y, p.z, 1);
            //二维坐标
            Vector2 p1_n = new Vector2(p1_p.x, p1_p.y) / p1_p.w;
            Vector2 p2_n = new Vector2(p2_p.x, p2_p.y) / p2_p.w;
            Vector2 p3_n = new Vector2(p3_p.x, p3_p.y) / p3_p.w;
            Vector2 p_n = new Vector2(p_p.x, p_p.y) / p_p.w;
            //重心坐标系
            var s = 0.5f * ((p2_n.x - p1_n.x) * (p3_n.y - p1_n.y) - (p2_n.y - p1_n.y) * (p3_n.x - p1_n.x));
            var s1 = 0.5f * ((p3_n.x - p_n.x) * (p1_n.y - p_n.y) - (p3_n.y - p_n.y) * (p1_n.x - p_n.x));
            var s2 = 0.5f * ((p1_n.x - p_n.x) * (p2_n.y - p_n.y) - (p1_n.y - p_n.y) * (p2_n.x - p_n.x));
            var u = s1 / s;
            var v = s2 / s;
            var w = 1 / ((1 - u - v) * 1 / p1_p.w + u * 1 / p2_p.w + v * 1 / p3_p.w);
            return w * ((1 - u - v) * t1UV / p1_p.w + u * t2UV / p2_p.w + v * t3UV / p3_p.w);
        }

碰到过的坐标系：局部坐标系，世界坐标系，相机坐标系，ndc坐标系，屏幕坐标系，视口坐标系，极坐标系，重心坐标系

通过坐标系的描述类型分为：左手坐标系，右手坐标系，极坐标系，重心坐标系

嗯！大概就这么多，之后会继续补充，解释一下以上都是自己的理解！！！