【ROS读书笔记】--- 6-1.launch文件和基本说明

断更几天终于找到电脑。
launch文件又叫启动文件，launch文件的功能是同时执行多个node，本节我们将会掌握launch文件的使用及编写。

launch结构

I、代码及说明

在我们的代码中，launch文件一般存放在在功能包根目录下，存放在subpose功能包example.launch下的代码如下：

<launch>
    <node   pkg="turtlesim"  type="turtlesim_node"    	name="turtlesim"     	respawn="true" />
    <node   pkg="turtlesim"  type="turtle_teleop_key" 	name="teletop_key"    	respawn="true"          launch-prefix="xterm -e" />
    <node   pkg="subpose"    type="subb"   				name="pose_subcriber" 	output="screen" />

</launch>

该代码的功能是小乌龟节点，键盘控制节点和之前我们自己写的订阅乌龟位姿信息节点同时启动。

• <launch></launch>是根元素，所有代码包含在内。
• <node />或者<node ></node>启动节点,节点元素形式如下：

<node pkg="" type="" name=""/>

• 1. pkg和name: 和rosrun后紧接的两个参数意义相同，包名和节点名(cmakelist中定义)；
• 2. name: 指定节点名称，覆盖掉ros::init的赋值；
• 3. output=“screen”: 在控制台输出信息，不再记录在日志中，作用和命令行中的roslaunch --screen 包名 文件名.launch作用类似；
• 4. respawn=“true”:被关闭后，自动重新启动该节点；
• 5. required=“true”:必要节点，该节点故障，其他节点随之关闭；
• 6. 为节点维护独立窗口:launch-prefix="xterm -e" ,前缀launch-prefix属性，实际上相当于命令行输入xterm -e rosrun turtlesim turtle_teleop_key

II、代码执行

范例代码如下：

roslaunch 功能包名 launch文件名.launch

对应到本例：

roslaunch subpose example.launch

执行后结果如下：

加入参数-v既可执行launch，且可以查看更多关于该文件的信息。

rosrun -v 包名 文件名.launch

执行代码效果如下：