ROS从入门到精通6-4：costmap代价地图插件编写案例(prohibition_layer)

已于 2023-08-31 12:30:08 修改
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分类专栏： ROS从入门到精通 文章标签： 人工智能 ROS 机器人 自动驾驶 机器学习
于 2023-07-27 08:52:35 首次发布
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本文介绍了ROS中代价地图插件的重要性，如静态地图层、障碍地图层和膨胀层。通过一个实际案例，详细讲解如何编写自定义的禁区地图层(prohibition_layer)，包括创建功能包、构造插件类、注册插件和进行仿真测试。通过这个过程，读者可以学习到如何根据实际需求扩展ROS的导航功能。

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0 专栏介绍

本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS从入门到精通》

1 为什么需要代价地图插件？

在ROS从入门到精通6-1：图文详解代价地图costmap原理与配置中，我们指出代价地图就是ROS定义的用于动态导航的地图数据结构，其在静态地图基础上添加了一些辅助信息，机器人导航必须依赖于地图，而静态地图在导航中一般不可以直接使用，因为导航过程中障碍信息是可变的，地图信息需要实时更新。

在这里插入图片描述

在costma

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