0 专栏介绍
本专栏旨在通过对ROS的系统学习,掌握ROS底层基本分布式原理,并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。
🚀详情:《ROS从入门到精通》
1 为什么需要代价地图插件?
在ROS从入门到精通6-1:图文详解代价地图costmap原理与配置中,我们指出代价地图就是ROS定义的用于动态导航的地图数据结构,其在静态地图基础上添加了一些辅助信息,机器人导航必须依赖于地图,而静态地图在导航中一般不可以直接使用,因为导航过程中障碍信息是可变的,地图信息需要实时更新。
在costmap_2d
中,默认实现了代价地图的以下图层:
- 静态地图层(Static Map Layer):通常是由SLAM建立的静态地图
- 障碍地图层(Obstacle Map Layer