路径规划 | 图解Theta*算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)

已于 2024-10-07 22:36:55 修改
阅读量8.7k 收藏 98
点赞数 78
分类专栏： 运动规划实战精讲 文章标签： 人工智能 自动驾驶 机器人 ROS 路径规划
于 2023-08-28 09:11:25 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/FRIGIDWINTER/article/details/132516267
版权
本文介绍了A*算法的局限性，并详细解析了Theta*算法的原理，通过Bresenham视线法进行障碍物检测。文章提供了ROS C++、Python和Matlab的算法仿真代码，展示路径规划的实际应用。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

目录

0 专栏介绍

🔥附C++/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。

🚀详情：图解自动驾驶中的运动规划(Motion Planning)，附几十种规划算法

1 A*算法的局限性

A*算法的局限性在于其搜索路径的可行角度被网格形状固定。因此，A* 算法搜索的路径往往不是实际地形下真正的最短路径(由8邻域二维栅格边缘形成的最短路径可能比连续环境中真实的最短路径长多达8%)，如图所示。

在这里插入图片描述

Theta*算法的核心原理是去除依赖于网

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
机器人路径规划算法——Theta*算法详解及matlab实现
带你成为别人眼中的大佬！
07-16 1508
在介绍 Theta* 算法之前，我们先来了解一下 A* 算法，因为 Theta* 算法是基于 A* 算法思想的优化。其中， Theta* 算法是一种高效的路径规划算法，它结合了 A* 算法和 Spline 函数，在计算时间和路径质量上都具有优秀的表现。在 A* 算法中，每个节点都只有 8 个方向可以移动，而 Theta* 算法则允许节点以任意角度旋转，并选择最佳的路径来达到更好的路径质量。在进行 Theta* 算法搜索时，我们需要借助 A* 算法的思想，并加入 Theta* 算法的特点进行优化。
基于图搜索的规划算法之 A* 家族（八）：Theta* 算法
昔风不起，唯有努力生存！
09-25 2317
本章的背景与基于图搜索的规划算法之A* 家族（七）：Field D* 算法中的背景一致，都是为了解决这一问题：栅格意义下的最短路径并不是连续空间上的最短路径。 Thorpe针对这个问题，在1984年提出了带后平滑的A* 算法1，该算法先用标准的A* 算法得到路径，然后对该路径进行平滑后处理。 平滑后处理函数从起点开始检查路径上当前状态sts_tst​的下一个状态st−1s_{t-1}st−1​是否与sts_tst​的父节点用一条无碰撞的直线相连，若存在这样的无碰撞直线，则将sts_tst​的父节点作为s
Theta*算法MATLAB实现
11-24
建议参考该文件：https://blog.csdn.net/weixin_43571647/article/details/134606315 clc clear close all %% a = load('environment.txt');%blacb--barrier occputy 35%. % a = load('environment6060.mat', 'k'); % a = a.k; n = size(a,1); b = a; b(end+1,end+1) = 0; % 需要增加外围一行一列 f1 = figure; figure(f1) colormap([0 0 0;1 1 1]) pcolor(b); % 赋予栅格颜色 set(gca,'XTick',10:10:n,'YTick',10:10:n); % 设置坐标 axis image xy startPoint = [1, 1]; targetPoint = [n, 1]; %% displayNum(n);%显示栅格中的数值. text(startPoint(1),startPoint(2
【基于ROS的A*算法实现路径规划】A* | ROS | 路径规划 | Python
最新发布
2201_75436278的博客
03-23 797
### 记录一下使用Python实现ROS平台A*算法路径规划 ###代码可自取 ：Xz/little_projecthttps://gitee.com/Xz_zh/little_project.git目录一、思路分析二、算法实现三、路径规划实现 要求使用A*算法实现路径规划，可以将该任务分为三大部分内容。首先需要对输入的图片和起点终点进行处理，其次就是通过A*算法输出规划的路径，最后再对路径进行处理并实现可视化。 其中第一部分需要对输入的地图进行处理，将世界地图转化为栅格地图
基于A*改进的Theta*路径规划算法
04-27
A*的存在问题是虽然它能在图中找到一条最短的路径，但是这条路径并不是真实、连续的环境中的最短路径，A*是我们人为的通过图中的边来传播信息和约束路径的形成，Theta*是A*的一种变体，它会沿着图的边传播信息，但不会使路径限制在图的边上，可以寻找“任意角度”的路径。
全局路径规划算法——theta*算法
每天进步一点点。
03-04 4449
Theta* 是一种在计算机科学领域中用于解决路径规划问题的算法。它是A*算法的一个变种，用于在离散空间中寻找最短路径，其特点在于它可以找到更自然、更平滑的路径。论文链接：Theta*: Any-Angle Path Planning on Grids。
Theta*: 连续环境下平滑的任意角度的路径规划
CloudJin的专栏
11-02 8541
此文翻译自这篇文章Theta*: Any-Angle PathPlanning for Smoother Trajectories in Continuous Environments，简单介绍了Theta*算法，这是一种基于A*的搜索算法。笔者翻译不妥的地方，还望谅解。 游戏AI的中心问题之一就是寻找一条看起来真实的短路径。路径规划通常可以分为两部分：简化一个连续的环境为一个离散化
Theta* : 基于网格的任意角度寻路
zhiai315的博客
01-22 7760
1.简介 在本文中，我们将研究一种机器人技术或视频游戏中使用的路径规划方法，该方法适用于离散为阻隔和非阻隔网格的2D连续地形。我们的目标是，在给定一个起始点和一个目标点的情况下，寻找出一条没有阻隔的较短路径。其中，起始点和目标点都是网格单元角顶点。 A * 算法可以很快地寻找出一条附着在网格边缘上的路径，但是，由于其算法中路径点沿网格点排布的约束，导致A * 算法在寻路过程中可形成的角度往往是被网格形状固定的（如下图）。因此，A * 算法寻找出来的路径往往并不是实际地形下真正的最短路径。 图 1： A *
路径规划 | 详解混合A*算法Hybrid A*(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
热门推荐
FRIGIDWINTER的博客
04-29 1万+
Hybrid A*算法通过结合连续状态空间搜索、运动约束考虑和轨迹优化等技术，弥补了普通A*算法在高维连续空间和的不足，提高了路径规划的效率和鲁棒性，广泛应用于车规级路径规划。本文详细图解Hybrid A*算法的原理——启发式、维诺耗散项、节点扩展法则等，并给出ROS C++、python、matlab三种语言的仿真实现加深理解
路径规划 | 图解RRT*算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
FRIGIDWINTER的博客
05-29 8398
RRT*算法针对传统RRT算法进行了渐进最优改进，在添加节点到搜索树的过程中进行重连选择。本文图解RRT*算法原理，并采用ROS C++、Python、Matlab三种语言实现算法，加深理解
路径规划 | 图解Lazy Theta*算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
FRIGIDWINTER的博客
09-04 6989
Theta*的运行瓶颈在于大规模视线检测，其变种算法Lazy Theta*通过延迟评估技术一定程度上缓解了该问题。本文详解Lazy Theta*算法，并提供ROS C++、Python、Matlab三种实现加深理解
ROS_path_planning：路径规划算法
03-02
ros_wall_follower 路径查找算法
路径跟踪 | 图解路径跟踪PID算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
FRIGIDWINTER的博客
10-30 1万+
PID控制是一种经典的控制算法，广泛应用于各种工业场景。在基于PID的局部路径规划中，希望机器人能快速跟踪上预设的轨迹。本文介绍PID控制的基本原理，并基于PID控制律设计路径跟踪算法，最后通过ROS C++/Python/Matlab进行仿真实现，加深理解
寻路优化（二）——二维地图上theta*算法的设计探索
weixin_34023982的博客
05-17 738
这篇文章是基于上一篇文章的研究上进行的，使得路径更加的平滑和自然，特此记录。有错误欢迎大家批评指正。如需转载请注明出处，http://www.cnblogs.com/Leonhard-/p/6866070.html，这是对作者最起码的尊重，谢谢大家。 本文结构如下： 一、Theta*算法、LazyTheta*算法背景介绍 二、Lazy Theta*算法介绍与实现简述 三、深入思考优化需求 ...
基于海图栅格化的路径规划——Theta*
qq_45053161的博客
05-10 1055
A*算法局限性：A*可以快速找到网格路径即受网格边缘约束的路径，但网格路径通常不是真正的最短路径即地形中的最短路径，因为它们的潜在标题被人为地限制为45度的倍数。即：A*算法寻找的路径角度限制在45°的倍数，不是真正的最短路径A*存在两种路径平滑方法：PS-A*和Theta*PS-A*是一种后处理方法。这种后处理技术来找到一条看上去真实的路径是十分困难的。一个原因是A*搜索只保证找到最短路径的其中一条，然而一些路径可能会比其他路径更有效率的来执行平滑处理。
Matlab实现机器人栅格地图最短路径规划——Theta*算法
HackWhisper的博客
09-13 1299
本文将介绍如何使用Matlab实现栅格地图最短路径规划的Theta*算法，并提供相应的源代码。算法以及编写辅助函数，我们能够找到起始点到目标点的最短路径。算法，它在路径规划过程中可以通过直接连接可行路径的端点来减少路径的弯曲程度。在Theta*算法中，我们使用欧几里得距离作为启发函数。本文介绍了如何使用Matlab实现机器人栅格地图的最短路径规划，采用了Theta。为了实现Theta*算法，我们还需要一些辅助函数。Matlab实现机器人栅格地图最短路径规划——Theta*算法。希望本文对你有帮助！
基于 MATLAB 的 Theta* 算法实现机器人栅格地图最短路径规划
PixelLoom的博客
08-06 880
Theta* 算法是 A* 算法的一种改进版本，它能够在考虑直线路径的情况下更高效地搜索最短路径。如果路径上的某个点与路径上的前一个点之间没有障碍物阻挡，则可以直接连接这两个点，从而形成一个更短的路径。通过该算法，我们可以在给定的地图上高效地规划出起点到终点的最短路径，为机器人导航提供了一个有效的解决方案。最短路径规划是机器人领域中的一个重要问题，它涉及到如何在给定的地图上找到两点之间的最短路径。最后，我们使用上述实现的 Theta* 算法来规划起点到终点的最短路径，并将路径标记在地图上。
A*算法改进——Any-Angle Path Planning的Theta*算法与Lazy Theta*算法
weixin_34288121的博客
02-08 1523
本文是该篇文章的归纳http://aigamedev.com/open/tutorial/lazy-theta-star/#Nash:07 。 传统的A*算法中，寻找出来的路径只能是沿着给出的模型（比如TileMap、网格模型）上的路径依次行走。（上图上半） 在游戏中寻路的场合下，这种路径看起来是十分不自然的。与之相对的“自然的”寻路称为Any-Angle Path Planning。（上图下半...
【路径规划-栅格地图】基于Theta_star算法求解机器人路径规划附matlab代码
Matlab_dashi的博客
05-12 343
✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。????个人主页：Matlab科研工作室????个人信条：格物致知。更多Matlab仿真内容点击????智能优化算法 神经网络预测 雷达通信 无线传感器 电力系统信号处理 ...
评论 32
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Mr.Winter`

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值