地图结构 | 详解八叉树Octomap原理与Rviz可视化

最新推荐文章于 2024-01-29 22:02:24 发布
最新推荐文章于 2024-01-29 22:02:24 发布
阅读量3k 收藏 78
点赞数 71
分类专栏： 运动规划实战精讲 文章标签： 人工智能 自动驾驶 机器人 ROS 八叉树
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/FRIGIDWINTER/article/details/132600870
版权

目录

0 专栏介绍

🔥附C++/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。

🚀详情：图解自动驾驶中的运动规划(Motion Planning)，附几十种规划算法

1 点云地图的局限性

在这里插入图片描述
在提到八叉树的概念前࿰

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
Mr.Winter`
关注
  • 71
    点赞
  • 踩
  • 78
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 32
    评论
专栏目录
订阅专栏
vue 地图可视化 maptalks 篇实例代码详解
01-21
Maptalks 项目是一个 HTML5 的地图引擎, 基于原生 ES6 Javascript 开发： – 二三维一体化地图, 通过二维地图的旋转 /倾斜增加三维视角 – 插件化设计, 能与其他图形库结合, 开发各种二三维效果, 例如 echarts/d3/THREE 等 – 很认真的优化了绘制性能 – 很重视测试, 有接近 1.5K 个单元测试用例, 所以稳定性还不错, 已经应用在很多大大小小的系统上了 上面是一段 maptalks 官方介绍，下面来创建工程。首先利用 vue-cli3 搭建一个 SPA 项目，然后写一段 maptalks 的 HELLO WORLD。如果对 vue 项目的创
Python数据可视化常用4大绘图库原理详解
12-16
今天我们就用一篇文章，带大家梳理matplotlib、seaborn、plotly、pyecharts的绘图原理，让大家学起来不再那么费劲！ 1. matplotlib绘图原理 关于matplotlib更详细的绘图说明，大家可以参考下面这篇文章，相信你看了以后一定学得会。 matplotlib绘图原理：http://suo.im/678FCo 1）绘图原理说明 通过我自己的学习和理解，我将matplotlib绘图原理高度总结为如下几步： 导库;创建figure画布对象;获取对应位置的axes坐标系对象;调用axes对象，进行对应位置的图形绘制;显示图形; 2）案例说明 # 1.导入相关库
利用Octomap建立二维导航地图时出现的问题
aidimoli123的博客
12-14 5718
Octomap出现的问题   最近在用VLP-16跑lego-loam，发现三维地图在导航时用不了，还是需要使用二维栅格地图。因此需要使用octomap将三维地图转为二维地图。一开始使用时也出现很多问题，花了一天时间终于将问题解决了，记录一下，避免踩坑。 安装 octomap_server安装 sudo apt-get install ros-melodic-octomap-ros #安装octomap sudo apt-get install ros- melodic -octomap-msgs sudo
点云地图转换成八叉树地图的流程
最新发布
gls_nuaa的博客
01-29 538
点云地图转换成八叉树地图的流程
软件需求与可视化模型_软件需求与可视化模型_
10-04
软件需求详解
VTK与Python实现机械臂三维模型可视化详解
09-21
主要介绍了VTK与Python实现机械臂三维模型可视化详解，具有一定借鉴价值，需要的朋友可以参考下。
octomap的入门与学习
qq_42424625的博客
06-06 1万+
octomap的入门与学习octomap简介八叉树的表达八叉树的更新安装 octomap简介 octomap是一种基于八叉树的三维地图创建工具, 可以显示包含无障碍区域及未映射区域的完整3D图形, 而且基于占有率栅格的传感器数据可以在多次测量中实现融合和更新; 地图可提供多种分辨率, 数据可压缩, 存储紧凑. 事实上, octomap的代码主要包含两个模块: 三维地图创建工具octomap和可视化...
Octomap建图
qq_46121392的博客
07-17 2470
点云地图具有占据空间大，更新不够方便的特点，这决定了其难以直接用于导航使用，而Octomap就是一种基于稠密点云的新的地图表达方式，相比点云而言，具有占据空间小，可以方便的更新的优点，可以用于机器人的导航。......
Octomap使用记录
m0_52250683的博客
01-05 1865
Octomap是一种基于八叉树的高效概率3D建图框架，目前大多用于储存地图，涉及机器人、传感器、地图等领域。特点是，内存小，可动态调整分辨率。我使用是因为他和点云有相关之处，也有一些早期的神经网络做过将点云体素化再使用的工作，虽然都效果不理想，在Charles Qi提出PointNet和PointNet++后更是几乎没人在这么做，但做为一种可能性和新的工具，我还是简单探索了一下。
论文分享 - OctoMap八叉树建图原理
一只废佐_的博客
08-14 704
论文：OctoMap:An Efficient Probabilistic 3D Mapping Framework Based on Octrees。
octomap使用及与PCL中pointcloud之间的相互转换处理
wang073081的博客
05-25 5461
一、octomap安装简介; 二、octomap与OccupancyGrid，OccupancyMap; 三、octomap与pointcloud;
Octomap论文解读与ORBSLAM2应用
weixin_39061796的博客
07-06 1475
OctoMap:An Efficient Probabilistic 3D Mapping Framework Based on Octrees 摘要 三维模型提供了空间的立体表示，这对于各种机器人应用包括飞行机器人和配备机械臂的机器人非常重要。在本文中，我们提出了一个开源框架来生成三维立体环境模型。我们的建图方法是基于八叉树和使用概率占据估计。它不仅明确地表示了被占据的空间，而且还表示了自由和未知的领域。此外，我们还提出了一种八叉树地图的压缩方法来保持三维模型的紧凑性。我们的框架是开放源码的C++库，已经
【Octomap】入门与自定义地图的实现
weixin_46737655的博客
08-17 2045
Octomap浅入门：涉及Octomap的入门使用教程以及利用Octomap自建.bt的个性化地图
cloudcompare--点云八叉树可视化
依然吧的博客
12-06 1550
Cloudcompare软件（CC）中可以对点云进行八叉树进行组织并进行可视化，有助于理解八叉树对数据组织方式与原理。 1. Octree的组织 CC中设置八叉树的步骤如下，其默认是根据原始点云数据坐标，计算包含点云数据的最小立方体，再对该立方体进行8等份。 8个子立方体内均包含了点云数据，因此显示出8个立方体。 2. 可视化 其包含3种可视化方式，分别为线、点、实体三种，如下所示 显示级别，可以理解成将立方体划分成的次数，比如2就是将立方体划分2次 ...
octomap(3):搭建一个完整的octomap建图工作空间
biter0088的博客
05-16 2551
说明：下面的步骤将octomap、octomap_server、octomap_ros、octomap_msgs等功能包的源码（cpp、.h等）进行了集中，使其在一个工作空间中，这样就能够点击查看任何函数、任何变量的定义了 目录 1 下载备用 （1）下载octomap源码： （2）下载octomap_mapping源码： （3）下载octomap的其他包 2 搭建octomap工作空间 （1）创建工作空间 （2）放入octomap_mapping包 （3）放入octoma...
使用Octomap生成二维占据栅格导航地图
m0_58322903的博客
11-07 3627
三维点云地图转为导航可用的二维栅格地图
5.如何利用ORBSLAM3生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例
qq_41694024的博客
11-29 3760
如何利用ORBSLAM3生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例
ubuntu安装octomap库，查看八叉树地图
振华OPPO的博客世界
10-06 2705
它是一个搭配octomap的可视化程序，也在下载的源代码文件夹中，编译安装过程和octomap一模一样。
Octomap使用总结
热门推荐
DJ_Dreamaker的博客
06-22 2万+
安装与使用Octomap采用八叉树数据结构存储三维环境的概率占据地图。关于它的基本介绍，可以移步高翔博客：SLAM拾萃（1）：octomap，包括“什么是Octomap”、“Octomap的原理”、“Octomap的安装”以及“以视觉SLAM为背景玩转Octomap系列”。安装高翔博客只对github源码版的Octomap做了介绍，并没有给出ROS下使用Octomap的教程，这里做一些补充介绍。O...
graphviz决策树可视化代码详解
11-06
graphviz是一个开源的可视化工具，可以用来绘制各种图形，包括决策树。下面是对上述代码的详细解释： 1. 首先导入需要的库：from sklearn.tree import export_graphviz, import graphviz, os 2. 接着，我们需要将Graphviz的bin目录添加到环境变量中，这样才能在Python中调用Graphviz。这里使用了os.environ['PATH'] = os.pathsep + r'C:\Program Files (x86)\Graphviz2.38\bin'来手动进行环境变量配置。 3. 然后，我们使用export_graphviz函数将决策树模型导出为Graphviz格式的数据。其中，model是我们训练好的决策树模型，class_names是我们分类的类别名称。 4. 接着，我们使用graphviz.Source函数将Graphviz格式的数据转换为可视化的图形。 5. 最后，我们使用graph.render函数将可视化的图形保存为一个PDF文件，文件名为'决策树可视化'。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 32
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Mr.Winter`

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值