0 专栏介绍
🔥附C++/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备!详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等);局部规划(DWA、APF等);曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。
🚀详情:图解自动驾驶中的运动规划(Motion Planning),附几十种规划算法
1 点云地图的局限性
在提到八叉树的概念前,先简要介绍点云图在三维导航问题中的局限性
- 数据量大:三维点云地图通常包含大量的点数据,对存储能力提出了较高的要求;
- 实时性差:点云地图的构建和更新需要时间,无法实时地反映环境的变化。在动态环境下,实时性差可能导致导航算法无法准确感知障碍物的位置和形状;
- 处理复杂性高:点云地图的处理和匹配算法相对复杂,需要耗费大量计算资源才能进行高精度的定位和导航;
- 数据密度不均匀:点云地图中的点分布并不均匀,有些