cartographer建立二维栅格地图（rplidar+imu）

cartographer在单一雷达建图方面网上博客已经有许多例子了，我之前也总结了一下cartographer在rplidar的手持激光雷达建图。

具体可参考下面的连接：https://blog.csdn.net/qq_36170626/article/details/98316861

下面我主要介绍激光融合imu信息建图，其实imu的主要作用是提供一个初始位姿，我个人理解就是在优化那边提供一个初始值可以有效减少迭代次数，从而保证实时。

我购买的imu传感器主要是gy85,其实和mpu6050差不多。我这边从ros调用imu的信息还没有调通，等调通了再写这部分。

我先是自己制造了一部分数据，当然建图效果肯定不好，我主要验证我的imu信息能否传到cartographer中。

#include <ros/ros.h> 
#include <sensor_msgs/Imu.h>
 
int main(int argc, char** argv)
{
  
    ros::init(argc, argv, "imu");     
    ros::NodeHandle n;  
 
    ros::Publisher IMU_pub = n.advertise<sensor_msgs::Imu>("imu", 20);  
    ros::Rate loop_rate(50); //设置循环频率 
    while(ros::ok())
    {
                   
            sensor_msgs::Imu imu_data;
            imu_data.header.stamp = ros::Time::now();
            imu_data.header.frame_id = "imu_link";
            //四元数位姿,所有数据设为固定值，可以自己写代码获取ＩＭＵ的数据，，然后进行传递
            imu_data.orientation.x = 0;
            imu_data.orientation.y = -1;
            imu_data.orientation.z = -5;
            imu_data.orientation.w = 6;
            //线加速度
            imu_data.linear_acceleration.x = 0.01; 
            imu_data.linear_acceleration.y = 0.02;
            imu_data.linear_acceleration.z = 0.03;
	    //角速度
            imu_data.angular_velocity.x = 0.05;