[ROS] rviz 可视化工具

[ROS] rviz 可视化工具

摄像头没讲

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1. 基本操作

通过命令 roscore 与 rosrun rviz rviz 打开 rvize 可视化工具

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2. 小乌龟跟随案例 + rviz 可视化

1. 启动小乌龟跟随案例
2. 启动rviz
3. 为 rviz 添加 TF 可视化

在 fixed frame 中选择坐标系
plane cell count 可以改变网格数目

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3. 为小乌龟跟随案例 launch 文件添加 rviz 可视化节点

<launch>

    <!--
     1. 界面上需要显示两只小乌龟
     2. 小乌龟1是怎么运动的：通过键盘操作控制移动
     3. 小乌龟2是怎么运动的：通过publisher发送topic消息控制移动的
     4. 小乌龟2目标位置的确定
     -->

      <!-- 一个界面， 一个乌龟 -->
     <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim"></node>

     <!-- 键盘操控小乌龟 -->
     <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key"></node>

     <!-- 小乌龟1对应的节点 -->
     <node pkg="demo_tf" type="demo_tf_demo01_turtle1" name="turtle1" output="screen"></node>

     <!-- 显示小乌龟2 -->
     <node pkg="demo_tf" type="demo_tf_demo01_turtle2" name="turtle2" output="screen"></node>


<!--     rviz可视化调试节点 -->
<!--     路径必须写绝对路径 -->
    <node pkg="rviz"
          type="rviz"
          name="rviz"
          args="-d $(find demo_tf)/rviz/demo01.rviz">
    </node>

</launch>

• 虽然将 rviz 节点启动写入了 launch 文件，但是还是需要配置 fixed frame，plane cell count 等一些选项，为了避免时间浪费，可以将歇会的配置存放在项目中与 launch 文件夹同级的 rviz 目录中。
• 仅将 rviz 写入 launch 文件，启动后的 rviz 程序依然不会加载保存的配置文件，需要在 launch 文件 rviz 节点中手动输入配置文件的路径作为参数，必须使用绝对路径。
• 在设置绝对路径时，使用 find 关键字找到 工作单元（pkg）位置，然后递归输入 .rviz 配置文件。
• -d 表示指向某个对应的文件

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4. rviz 实时可视化原理

• /turtle1 /turtle2 代码中通过 向 TF 广播自己的实时位置从而进行相对位置的计算，而 /rviz 通过监听 TF 得到 /turtle1 /turtle 的实时位置，进而可以将他们的位置进行实时可视化。

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*. 参考

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*. 问题解决

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*. rough

roscore + rviz