ROS学习（四）ROS基础

ROS基础

五、分布式通信

ROS是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合。

1、配置IP与环境

两台机子连接同一网络，利用指令查看各自的ip，wlan0 的inet addr 后就是 IP 地址。

ifconfig

再查看各自的计算机名称

hostname

打开/etc/hosts文件分别输入对方的IP与计算机名

sudo gedit /etc/hosts

本人的配置：
(注意两台机子交叉输入对方的信息)

192.168.52.47   frany-PF4WN2F 
192.168.52.83   ltstl308-desktop

配置完毕后分别在两台机子上ping测试底层网络通信是否成功

ping frany-PF4WN2F 
ping  ltstl308-desktop

如网络畅通，则底层网络通信无误。
在从机中打开.bashrc文件设置对方的ROS_MASTER_URI

sudo gedit ~/.bashrc
export ROS_MASTER_URI=http://ltstl308-desktop:11311

其中ROS Master的默认端口号为11311。

2、小乌龟测试

在主机中运行小乌龟仿真器

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

在从机中查看话题列表

rostopic list

会看见：

/rosout
/rosout_agg
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

然后发布小乌龟运动控制消息：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

就可看见主机的小乌龟圆周运动。