Ubuntu20.04安装速腾Robosense SDK以及配置、使用方法

官方的安装和配置教程

GitHub - RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk: RoboSense LiDAR SDK for ROS & ROS2

https://github.com/RoboSense-LiDAR/rs_driver

下载SDK和驱动

git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git 
cd rslidar_sdk/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rs_driver.git

打开工程内的CMakeLists.txt文件，将文件顶部的变量COMPILE_METHOD改为ORIGINAL.

#=======================================
# Compile setup (ORIGINAL,CATKIN,COLCON)
#=======================================
set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)

编译

cd rslidar_sdk
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4

开启roscore以及运行./rslidar_sdk_node

打开出现改错误提示，则修改配置文件rslidar_sdk/config/config.yaml里的lidar_type，我的由RSM1修改为RSHELIOS_16P，重启电脑后生效。

终端开启rviz，即可查看点云可视化信息