分层法: two layer approach 自适应控制,跟随轨迹。运动规划:扩展自由空间(基于速度约束缩小自由空间)为控制部分留余量,确保安全。 控制设计: 考虑平移和旋转,速度环控制,目标速度加位置偏差补偿。 看不懂了。。。