RGB-D SLAM——匹配篇（一）

之前跑过高博的一起做RGB-D SLAM，趁着放假，也稍微整理一下，顺便理一下思路， 由于本人是在Ubuntu上跑的代码，所以用的工具和IDE是CMake+QtCreator，先稍微介绍下如果用QtCreate建立CMake工程，正确来说应该是如何导入CMake工程，然后再进行RGB-D SLAM的搭建。

1.通过QtCreator导入CMake工程

在任意一个Directory中创建一个package，分别在package中创建如下空间：

如上图所示：在C_lib package中包含CMakeLists.txt 和 src package （该Directory必须包含这俩个），然后进去 src 后，在该Directory再创建一个CMakeLists.txt 和任意一个 hello.cpp 文件，必须文档到这里结束。

其中，俩个CMakeList.txt 需要包含的内容有：

C_lib 目录下的CMakeLists

CMAKE_MINIMUM_REQUIRED( VERSION 3.5.1 )   #这里我用的CMake是3.5.1的
PROJECT( C_lib)    #工程名字

#SET(CMAKE_CXX_COMPILER "g++")    #设定编译器
SET( CMAKE_BUILD_TYPE Debug  )    #编译类型
SET(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin) #将执行二进制文件输出到bin文件夹中
SET(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib) #生成的库输出到lib文件夹中

INCLUDE_DIRECTORIES( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include ) #头文件放在include文件夹中
ADD_SUBDIRECTORY( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src )   #增加子文件，也就是进入源码文件夹中继续构建

src 目录下的CMakeLists：

CMAKE_MINIMUM_REQUIRED( VERSION 3.5.1 )  版本号
PROJECT( C_lib ) 工程名

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 ")
add_executable(hello hello.cpp)  #生成可执行文件

src目录下的hello.cpp ：

#include<iostream>
int main()
{
  std::cout<<"hello"<<std::endl;
  return 0;
}

至此，一个最简单的工程创建完毕，紧接着，打开QTCreator，file->open file or project ,然后选中 C_lib 下的CMakelists，至此则导入成功，然后再后面需要什么再往里加就行了。

2.相机模型及其公式推导

一个空间点$[X,Y,Z]$和它在图像中的像坐标$[u,v,d]$,有以下公式：

$\begin{bmatrix} u\\ v\\ 1 \end{bmatrix}=K\begin{bmatrix} \frac{X}{Z}\\ \frac{Y}{Z}\\ 1 \end{bmatrix}$

其中 K 为相机内参， k=⎡⎣⎢