Ubuntu 16.04 kinetic安装教程

1、设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv 76F1A20FF987672F

3、更新package

sudo apt-get update

4、安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5、初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

初始化异常解决方法

在Ubuntu16.04中安装ROS时，由于GitHub被墙问题，所以在执行rosdep update指令时一直报错网络超时问题。最后，将文件下载到本地，在本地更新文件进而解决问题。特将讲解办法记录如下

1、问题

2、下载文件

将rosdistro下载到本地

方法一：使用git命令clone

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

方法二：将网址复制到浏览器打开，直接下载到本地

https://github.com/ros/rosdistro.git

3、修改更新路径

如果git clone到本地，文件默认在home/name/下(name是你的用户名)；

如果已经找到文件夹，而不知道路径可以用以下命令查看

Pwd

第一步，修改下载文件路径

首先，打开下载文件中的20-default.list文件

cd /home/name/rosdistro/rosdep/sources.list.d/

sudo gedit 20-default.list

然后，进行路径修改

# os-specific listings first

yaml file:///home/name/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic

yaml file:///home/name/rosdistro/rosdep/base.yaml

yaml file:///home/name/rosdistro/rosdep/python.yaml

yaml file:///home/name/rosdistro/rosdep/ruby.yaml

gbpdistro file:///home/name/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

4、成功

执行

rosdep update

截图如下：

 

完美解决

6、配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

7、安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8、测试ROS是否安装成功

（1）、CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：

Roscore

成功打开如下图所示：

上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。
(2)、再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

(3)、出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

（4）、 打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

 

完成！