ubuntu16.04+kinetic 安装教程

1、配置软件库： Ubuntu repositories。

在桌面点击“Ubuntu Software”，选择“software & update”，选中 “restricted,” “universe,” and “multiverse”，通常也会设置“download from”，可以选择一个国内的软件源，如：http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu, 尽量选国内的源。

2、设置软件源：sources.list。

配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件包。目前最新版本的 ROS Kinetic 只支持Ubuntu 15.10和 Ubuntu 16.04

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

开始安装

1. 更新

 sudo apt-get update

2.ROS中有很多各种函数库和工具，我们提供了四种默认安装方式，你也可以单独安装某个特定软件包。

• 桌面完整版安装：（推荐） 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。

    sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

• 1

• 桌面版安装： 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

• 1

• 基础版安装： 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。

    sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

• 1

• 单个软件包安装： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

• 1

例如：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

要查找可用软件包，请运行：

apt-cache search ros-kinetic

3、初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

4、环境配置
如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果遇到问题 转至  https://blog.csdn.net/qq_31077649/article/details/72676392

解决 Ubuntu16.04下安装ROS Kinetic环境配置时出现没有那个文件目：

在终端输入：

gedit .bashrc

 

在打开文件的最后找到bash: /opt/ros/Kinetic/setup.bash将Kinetic的K改成小写即可，删除重复的多余配置，在终端输入：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashr

5、安装 rosinstall
rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。
要在ubuntu上安装这个工具，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall

搭建ROS开发环境

1、创建并初始化工作目录

新版本ROS使用名为catkin的工具来构建系统，为了使用它需要创建并初始化catkin工作目录。

1. $ mkdir -p ~/catkin_ws/src  
2. $ cd ~/catkin_ws/src  
3. $ catkin_init_workspace  

在所创建的catkin工作目录,使用catkin_make命令来构建。

1. $ cd ~/catkin_ws/  
2. $ catkin_make

大功告成，打开新的终端 输入

roscore     

enjoy！！！！