探索Robotiq夹爪｜3-Finger仿真数据

有各种应用程序需要在现实生活中实时进行模拟。大多数研究实验室在现实生活中尝试机器人之前都会进行模拟以测试他们的解决方案，主要是为了避免从字面上崩溃设置（这是当你尝试新事物时可能发生的那种事情，对于安全性是一个大问题的机器人等设备，您希望能够在按下启动按钮之前控制机器人上尽可能多的方面。但是，要进行模拟，您需要对将要模拟的系统提供最少的信息。在机器人手的情况下，您希望拥有大量的机械信息。有几个数据点对于运行良好的模拟至关重要。请注意，大多数用我们的手完成的模拟都是动态的，这增加了模拟的复杂性。

仿真数据

夹持器命名法

为了避免混淆，与每个好的模拟一样，您需要确保您的命名法是正确的。由于零件的数量以及有3个手指使用完全相同的原理，它可能会变得非常复杂，所以同样，您必须正确命名。我们已经确定了所有零件和枢轴，因此每个人都可以确定他们正在谈论同样的事情并使用相同的措辞，只需查看上面的图片即可。

 

坐标系

要获得完整的动态仿真，您需要知道每个枢轴的位置。事实上，每个枢轴都必须引用下一个或上一个枢轴才能在模拟中有意义。由于它是动态的，因此当手指齿轮被驱动时，所有枢轴都在移动。再加上抓握物体会改变手指的配置，了解指骨位置至关重要。请注意，每个坐标系都遵循相同的规则（轴方向的 Z+ 和下一个枢轴方向的 X+） 使用右侧规则，可以将坐标系放置在空间中。

高清参数

Hartenberg-Denavit参数被同名理论用于铰接式联动枢轴机制。该理论的目标是能够通过改变矩阵中呈现的参数来预测零件的位置或铰接机制的末端。换句话说，如果您想知道当您进行5次电机旋转时手指在空间中的位置，则可以使用HD参数进行计算。我们列出了3个手指中每个手指的HD参数，包括所有夹持器轴的角度范围。

动态数据

提供来自弹簧、电机、齿轮和力的数据，以完成三指夹持器的动态模型。当需要模拟抓取物体时抓取抓手的响应时，所有这些信息都至关重要。例如，夹持器在包络模式下如何反应？

 

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