robotiq自适应二指夹爪分析

robotiq自适应二指夹爪分析

tip:关注实现具体的功能，采取的控制策略。

## 抓取功能概述
- 二指夹持器有一个驱动器用于打开和关闭手指。手指将采用平行夹取或包围夹取；

- pinch or power取决于：零件的几何形状、零件相对于夹爪的相对位置。换句话说，拾取同一零件可能会导致pinch or power抓取；要注意的是，只有当手指首先以远端指骨的上部接触到物体时才能进行pinch抓握。 相反，对于power抓握，手指必须首先以远端指骨的近端或下部接触物体。 另外，为确保稳定性，在进行power抓握时，应将物体靠在夹爪手掌的支撑面上。（还是要支撑面的，保证稳定、可靠性）


## 位置、速度、力控制，功能概述
- 位置设置：指尖运动位置
- 速度设置：开、合过程中的速度大小；
- 力设置：定义了夹具的最终夹持力。 该力将限定夹取运动过程中发送到电动机的最大电流（限定堵转电流）。 如果超过当前限制，手指会停止并触发对象检测通知。

## 对象检测功能的实现（是否抓取成功）
- 通过检查电机驱动电流的大小实现。（控制器内部应该有pid控制，一旦堵转，由于积分i的作用，驱动电流会越来越大，超过I_limit时，则认为已经抓取到物体）。

- 此功能还适用于丢失或掉落的物体，如果在检测到物体后掉落了物体，则会向用户发出警报。

- 对象检测的精确度只有几毫米。在某些情况下，对象检测可能不会检测到一个对象，即使它已经被抓住。例如，在不发生物体检测的情况下，用指尖夹起一个薄薄的物体可能是成功的。由于这些原因，使用此特性时要谨慎。

- "是否运动到请求位置flag"
- 故障状态返回


## 自动标定功能：
- Robotiq自适应夹爪自动校准将允许夹爪调整到任何指尖。 
- 无论所用指尖的大小和形状如何，始终将0完全打开，将255完全闭合，并且准线性关系在0和255之间。
- - 设定自动标定程序，用于切换手指后，自动辨识手指宽度。