目前使用ROS和PX4固件控制无人机飞行,现在需要在ROS中加入USB摄像头,并且是两个。目前根据其它博客,以及ROS WIKI,对该流程进行记录
参考:
一、参考
-
【SLAM】【ROS】ROS如何使用外接usb摄像头](https://blog.csdn.net/qq_15698613/article/details/102613288)
二、单目摄像头配置
- 基础
在此之前,已经完成了ROS的安装,和工作空间catkin_ws文件夹的创建和编译。
- 下载和编译usb_cam
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam
cd ../
catkin_make
- 进行测试
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
- 摄像头配置
如果有两个摄像头、或者需要修改摄像头的分辨率(默认640*480),需要对launch文件进行修改
如果两个摄像头,需要确定摄像头的序号,不一定就是0和1,比如我的就是0和2。
cd ~/catkin_ws/src/usb_cam/launch/
nano usb_cam-test.launch
三、更多摄像头加入
- 以下来自其他网页的参考,进行部分修改,已测试可以正常读取并显示两个摄像头。
<launch>
<group ns="camera1">
<node name="usb_cam1" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
<param name="video_device" value="/dev/video0" />
<param name="image_width" value="640" />
<param name="image_height" value="480" />
<param name="pixel_format" value="yuyv" />
<param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
<param name="io_method" value="mmap"/>
</node>
<node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
<remap from="image" to="/camera1/usb_cam1/image_raw"/>
<param name="autosize" value="true" />
</node>
</group>
<group ns="camera2">
<node name="usb_cam2" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
<param name="video_device" value="/dev/video1" />
<param name="image_width" value="640" />
<param name="image_height" value="480" />
<param name="pixel_format" value="yuyv" />
<param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
<param name="io_method" value="mmap"/>
</node>
<node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
<remap from="image" to="/camera2/usb_cam2/image_raw"/>
<param name="autosize" value="true" />
</node>
</group>
</launch>
- 如果不需要显示图像,可以删除image_view的node。
这样通过rqt_image_view可以显示对应的图像,图像的topic分别为/camera1/usb_cam1/image_raw和/camera2/usb_cam2/image_raw。
<launch>
<group ns="camera1">
<node name="usb_cam1" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
<param name="video_device" value="/dev/video0" />
<param name="image_width" value="640" />
<param name="image_height" value="480" />
<param name="pixel_format" value="yuyv" />
<param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
<param name="io_method" value="mmap"/>
</node>
</group>
<group ns="camera2">
<node name="usb_cam2" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
<param name="video_device" value="/dev/video1" />
<param name="image_width" value="640" />
<param name="image_height" value="480" />
<param name="pixel_format" value="yuyv" />
<param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
<param name="io_method" value="mmap"/>
</node>
</group>
</launch>
rqt_image_view # 启动image_view
- 问题:使用台式机可以使用上述代码读取两个相机,但是使用树莓派就无法成功,显示如下: