ros中使用摄像头

How to Use a Webcam in ROS with the usb_cam Package

wiki：http://pharos.ece.utexas.edu/wiki/index.php/How_to_Use_a_Webcam_in_ROS_with_the_usb_cam_Package

有一点要注意的是，摄像头的数据格式，看了一下usb_cam的源码就只有三种yuyv ,mjpeg,还有一种不记得了。可以在ubuntu的软件中心安装guvcview软件，可以查看视频音频数格式等信息。

步骤：

（1）安装驱动包

$ sudo apt-get install ros-electric-bosch-drivers

如果无法安装，那就用源码，如下：

$ cd <some ros workspace>
$ svn co https://bosch-ros-pkg.svn.sourceforge.net/svnroot/bosch-ros-pkg/trunk/stacks/bosch_drivers
$ rospack profile
$ roscd usb_cam
$ rosmake --rosdep-install
如果没有SVN，则先安装：

$sudo apt-get install subversion

注意：上面的SVN定位时，可能提示要重定位

（2）运行节点

首先当然先运行roscore:

$ roscore

另起一个终端，新建camera.launch 编写如下代码：

------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="mjpeg" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

这里要注意的就是上面说的像素格式，yuyv,mjpeg,uyvy,源码如下：

 node_.param("pixel_format", pixel_format_name_, std::string("mjpeg")); // possible values: yuyv, uyvy, mjpeg

（3）运行发布

$roslaunch camera.launch

没有问题的情况下，就可以看到一视频了