Unity万向锁

首先，万向锁是什么——万向锁是  在物体旋转中   遇到的不正常的问题，这个问题会导致物体在旋转时丢失一个维度；

那么什么是维度呢，在这里维度就是x,y,z轴，维度丢失就可以理解为一个物体x,y,z坐标其中一个没用了。

最简单的万向锁现象就是——一个cube的Rotation，先把X改为90，那么现在可以试着调整一下Y和Z，就会发现这两个调整的是同一个轴的旋转，此时无法围绕Z轴旋转。

为什么会出现这种情况呢—— 一.不得不提到欧拉角，欧拉角就是我们平时用的多少度多少度，一周等于360。只要使用欧拉角作旋转就会出现万向锁的情况。（而四元数可以规避这个问题）

二.为什么欧拉角的使用会导致这个问题呢，现在开始长篇大论。

1.我们现在把注意力回到   一个普通物体的旋转上， 首先，旋转是围绕着一个轴而进行转动。  旋转最终的Rotation是X,Y,Z  那么所有的旋转都可以认为是先经过   三个步骤最后旋转完成。我们假定先X  ,后Y,然后再Z。

比如旋转的角度都是90度，想象一下这个过程，  我们下意识旋转 是围着X轴，Y轴，Z轴旋转的，而这仨个轴的方向始终没有变化，说这些的目的就是让我们先确定——我们将要说的旋转  是以世界坐标的X,Y,Z轴而旋转的。

2.首先我们要知道，如果抛开unity，假定旋转角度为（90，0,20）那么如果我们 先对一个物体进行（90,0,0）再进行（0,0,20）不管顺序怎样，只要是经过一次一次进行的，那么旋转都不会任何问题，就算是unity里面也是，比如transform.Rotate(90,0,0);transform.Rotate(0,0,20);结果和你想要的是一样的，但是如果transform.Rotate(90,0,20)，就会发现有问题，这两个结果是不同的。    ——一次一次分开旋转不会有问题（这里的是指自己在代码中分别对X,Y,Z进行旋转）

3.那么为什么合起来会有问题的，这里就要说到unity旋转的步骤，官方文档显示unity在进行旋转时  是经过这样一个顺序

Z->X->Y,这个顺序代表什么呢，就是说不管（a,b,c）怎么变化，始终先旋转（0,0,c）,(a,0,0)，(0,b,0)，这个顺序对于万向锁的理解并没有那么重要，重要的是由于这个顺序影响了这三个轴的父子关系为相反的Y->X->Z,（下面是最重要的）这个父子关系的意思就是  动一下前面的后面的也会跟着动，但是后面的不会影响前面的。还是以一个例子讲解，理解这个例子万向锁就懂了。

4.例子——由于所有的旋转都是围绕世界坐标的（1的结论）那么，比如有一个cube,将要进行（90,0,20）的旋转，首先我们知道那个顺序为Z->X->Y，那么如果我在inspector面板上按顺序赋值Z:20,X:90，就代表Z轴方向的旋转已经旋转完毕，！！！！Z轴已经不需要了，同时此时的Z轴也会随着X轴旋转而改变为旧的Z轴，下一次再旋转就不会再用这个轴了,我们称这个轴为旧的Z轴，新的Z轴还是世界坐标的Z轴！！！！

但是如果先X90,再Z20   你的顺序并不会改变unity的顺序，只不过在你的视觉上来讲的话，先X90,下次再修改Z的值的话，不会再按世界坐标的Z来旋转了，而是会按照上面所说的旧的Z轴来旋转，所以当这个轴与Y轴在平行的时候   X的改变又不会改变Y轴的方向，所以就会出现Y 与Z的旋转在你看来都在Y方向，而失去了一个维度，也就形成了万向锁。
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