自动驾驶---Tesla的自动驾驶技术进化史（Perception&Planning）

1 前言

        笔者在专栏《自动驾驶Planning模块》中已经详细讲解了传统自动驾驶Planning模块的内容：包括行车的Behavior Planning和Motion Planning，以及低速记忆泊车的Planning（最开始有15篇，目前逐渐更新到17篇）。读者对整个传统的自动驾驶Planning模块的内容也有了一个清晰的认识。

        在之前的技术普及类博客《自动驾驶---Tesla之FSD简介》中，笔者也曾简单阐述了特斯拉自动驾驶目前的两个等级：AutoPilot和FSD，并介绍了这两个功能的特点。目前特斯拉基本代表自动驾驶量产技术的最高水平，因此通过了解特斯拉的技术发展，对于国内自动驾驶量产从业者也有较大的帮助。

        在本篇博客中，笔者将详细介绍特斯拉是如何从早期传统的自动驾驶系统迁移到完整的端到端自动驾驶系统。

        前排提示：篇幅较长，耐心观看；不妥之处，欢迎讨论。

2 FSD迭代进程

        本篇博客主要通过以下3个时间节点来阐述特斯拉FSD的进化史，主要参考了特斯拉每年AI Day的内容。

1. 特斯拉在2021年࿱