自控考研复习 自我梳理（三） 知识来自网络，纯为总结侵权即删（线性系统的稳定性分析）

第三章：

本章主要介绍了线性系统的时域分析，从系统的稳态入手讲述了几个系统的评价标准。从一阶入手，升至二阶一直于多阶系统。其中二阶系统最为重要。本章关键知识点有稳态系统误差求解，判断系统是否稳定的劳斯判据等。

一、稳定性的分析

稳定性：系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到平衡状态的性能。

稳定：线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零（原平衡工作点），则称系统稳定。

线性系统稳定的充分必要条件：闭环系统特征方程的所有根均具有负实部；或者说闭环传递函数的极点均位于S左半平面。

注意：在经典控制理论中，只有渐进稳定的系统才能称为稳定系统，否则称为不稳定系统，如临界稳定系统是不稳定的系统。

1.1劳斯判据                 作为一种间接判断系统特征根是否全部位于左半平面的代替方法。

劳斯表的前两行由系统特征方程的系数直接构成

第一行由特征方程的第一，第三，第五，......项系数组成

第二行由特征方程的第二，第四，第六，......项系数组成

第三行及以后的数值按照下表计算，凡在运算过程中出现的空位均置为零

这种过程一直进行到第n行为止，第n+1行仅第一列有值，且正好等于特征值方程的最后一项系数

 注意：线性系统稳定的充分且必要条件是：劳斯表中第一列各值为正，如果劳斯表第一列中出现小于零的数值，系统就不稳定，且第一列个系数符号的改变次数，代表特征方程的正实部的数目。

考点： 如上题，当出现某行出现时全为零的时候，可用全零行上面一行的系数构造一个辅助方程F(S)=0并将辅助方程对复变量s求导，用所得导数方程的系数取代全零行的元，便可按照劳斯稳定判据的要求继续下去。

注意：劳斯稳定判据首先是判断该系统是否稳定，当告知稳定后，使用劳斯判据可以确定传递函数中的参数范围确定。也是出题的一种方向。

二、线性系统的稳态误差计算

注意：把在阶跃函数作用下没有原理性稳态误差的系统，称为无差系统；而把具有原理性稳态误差的系统，称为有差系统。不稳定的系统无稳态，所以也就无所谓稳态误差，也不能应用终值定理。

误差信号                                 

误差本身是时间的函数，其时域表达式为：             

系统误差传递函数：                                

根据拉氏变换的终值定理。系统的稳态误差为：

典型的开环传递函数如下：

 v为串联积分器个数，决定系统的类型：

v=0	称0阶系统，也叫零阶有差系统
v=1	称1阶系统，也叫一阶无差系统
v=2	称2阶系统，也叫二阶无差系统

稳态误差与稳态误差系数：

由于，当输入信号不同的时候 ，系统具有不同的误差。

如下图，当R(s)不同的时候，ess也不同。归根结底是展开后，将分子s约掉。

 

注意：位置误差、速度误差、加速度误差都是指在输出位置的误差。任何系统的有限稳态误差项与其开环增益有关，K越大，ess就越小。

开环增益为负，则输入信号输入时系统的稳态输出超前于输入。

利用稳态误差系数来求取稳态误差，其值或为有限值，或为零，或为无穷大，它不能提供误差的稳态分量随时间变化的信息。动态误差系数可以解决这个问题，并且能够求取其他类型输入信号输入时系统的稳态误差。

把上式在s=0处泰勒展开，

则有

对上述公式进行反拉氏变换

该式称为误差级数

 其中存在位置误差系数

动态位置误差系数
动态速度误差系数
动态加速度误差系数

故有：