Cartographer 代码阅读笔记（待完善）

Cartogapher_ros 部分

cartorgrapher_ros的入口函数：
cartographer_ros/cartographer_ros/cartographer_ros/node_main.cc。其中Run()接口启动所有的节点，包括
1.加载参数：节点参数，轨迹参数
2.定义map_builder 变量。
3.节点类。所有数据都在节点类中进行发布与订阅。
发布的主题：topic
kSubmapListTopic
kTrajectoryNodeListTopic
kLandmarkPosesListTopic
kConstraintListTopic
kScanMatchedPointCloudTopic (matched point cloud data)
服务：
kSubmapQueryServiceName (Query Submap)
kStartTrajectoryServiceName (start a trajectory)
kFinishTrajectoryServiceName (end a trajectory)
kWriteStateServiceName

Cartogapher 核心部分

cargtograper 源码主要包括：cloud, common, ground_truth, io, mapping, metrics, sensor, transform
Mapping：这是cartogapher算法的核心部分，包括ros 调用的接口，子图构建接口，姿态图优化接口。
common：基本的数据结构、工具接口
Sensor：传感器数据结构
transform:位姿数据数据，位姿的变换矩阵
io：数据以及日志的存储
cloud：点云前处理

Local SLAM

TrajectoryBuilder,PoseGraph。TrajectoryBuilder建立与维护局部子图。PoseGraph进行全局位姿的闭环检测。
Mapbuilderinterface为接口类，实际的实现在MapBuilder中。cartor-grapher算法的顶层实现类包括：
MapBuilder（目录：/mapping/map_builder.h）包含的了成员变量：
std::unique_ptr pose_graph_：指向位姿图的智能指针；
std::unique_ptrsensor::CollatorInterface sensor_collator_：指针指向收集的传感器数据
std::vector<std::unique_ptrmapping::TrajectoryBuilderInterface> trajectory_builders_：包含所有轨迹的管理向量
std::vectorproto::TrajectoryBuilderOptionsWithSensorIds all_trajectory_builder_options_：轨迹的配置向量
MapBuilder被TrajectoryBuilder调用，通过在轨迹上采集的数据来构建一个栅格地图，建图过程的误差会随着时间进行累积。
TrajectoryBuilder创建轨迹。
轨迹就是节点串，每一条轨迹上都有多个结点，在（/mapping/trajectory_builder_interface.h）InsertionResult{} 用来存储结点的结构数据。结点的数据包括：结点Id、TrajectoryNode::Data、submap。
结点Id（NodeId）：包括轨迹id，节点索引
轨迹结点（TrajectoryNode）：包括时间，传感器数据，结点在Local Slam中的位姿，点云，结点在世界坐标系中的位姿。
submaps😦/mapping/submaps.h)距离数据持续不断的添加到子图中。数据达到一定阈值后，就完成子图，并建立约束以及比闭环检测。
LocalSlamResultCallback：回调函数。当local SLAM线程处理距离数据，插入姿态时进行调用。
AddSensorData():处理传感器数据的函数
CollatedTrajectoryBuilder继承TrajectoryBuilderInterface，继承与实现了特殊的方法
MapBuilder:相关类的调用关系，MapBuilderInterface->MapBuilder->TrajectoryBuilderInterface->CollatedTrajectoryBuilder->GlobalTrajectoryBuilder->CreatGlobalTrajectoryBuilder2D->LocalTrajectoryBuilder2D。