STM32驱动MPU6050

最新推荐文章于 2024-05-27 11:12:56 发布

Hoyyyaard

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分类专栏： Stm32 文章标签： stm32 嵌入式

本文链接：https://blog.csdn.net/KNIGHT_HOY/article/details/113726162

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#前言：陀螺仪的用处还是挺多滴，俺最近搬了15646块大理石终于凑齐了买一块正点原子的MPU6050的钱了，下面分享一下怎么配套STM32使用，主要分享一下应用部分，原理部分这里省略15000个字

硬件连接

MPU6050引脚图

在这里插入图片描述

🐟STM32的接线

@俺使用的单片机是stm32f103c8t6

PB10 -------> SCL
PB11 -------> SDA
VCC --------> 3.3V
GND --------> GND
INT|AD0 -------->悬空

其中SCL 和 SDA 是iic的时钟线和数据线，用于和客户端进行数据的通信，配置为开漏输出高速上拉模式（俺用的是软件IIC）

AD0用于设置 iic的地址，AD0接地或者不接的时候，iic的通信地址是0x68，AD0接vcc通信地址是0x69

//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
#define MPU_ADDR				0x68

软件支持

底层库的支持

在这里插入图片描述

MPU6050的初始化

@MPU6050的初始化主要两个方面：MPU的初始化和DMP的初始化

MPU的初始化

上代码！

/**
  * @brief  初始化MPU6050
  * @param  void
  * @retval 0,成功 
  *         其他,错误代码
  */
unsigned char MPU_Init(IIC_PIN_Typedef *iic_pin)
{
	unsigned char res;
	
	/* 初始化IIC总线 */
	IIC_Init(iic_pin);
	
	IIC_Device_Write_Byte(iic_pin,MPU_ADDR,MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);			//复位MPU6050
    HAL_Delay(100);
	
	IIC_Device_Write_Byte(iic_pin,MPU_ADDR,MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);			//唤醒MPU6050
	MPU_Set_Gyro_Fsr(iic_pin,3);													                //陀螺仪传感器,±2000dps
	MPU_Set_Accel_Fsr(iic_pin,80);												                //加速度传感器,±2g
	MPU_Set_Rate(iic_pin,1000);													                //设置采样率1000Hz
  
	IIC_Device_Write_Byte(iic_pin,MPU_ADDR,MPU_INT_EN_REG,0X00);					//关闭所有中断
	IIC_Device_Write_Byte(iic_pin,MPU_ADDR,MPU_USER_CTRL_REG,0X00);			//I2C主模式关闭
	IIC_Device_Write_Byte(iic_pin,MPU_ADDR,MPU_FIFO_EN_REG,0X00);				//关闭FIFO
	IIC_Device_Write_Byte(iic_pin,MPU_ADDR,MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);			//INT引脚低电平有效
	res = IIC_Device_Read_Byte(iic_pin,MPU_ADDR,MPU_DEVICE_ID_REG);
	if(res == MPU_ADDR)                                               //器件ID正确
	{
		IIC_Device_Write_Byte(iic_pin,MPU_ADDR,MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);		//设置CLKSEL,PLL X轴为参考
		IIC_Device_Write_Byte(iic_pin,MPU_ADDR,MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);		//加速度与陀螺仪都工作
		MPU_Set_Rate(iic_pin,1000);												                //设置采样率为50Hz
 	}else return 1;
	return 0;
}

概括起来就是5个步骤
1 初始化IIC接口
2 复位MPU6050
3 设置角速度传感器和加速度传感器的满量程
4 设置其他参数（关闭中断、关闭 AUX IIC 接口、禁止 FIFO、设置陀螺
仪采样率和设置数字低通滤波器等）
5 配置系统时钟源并使能角速度传感器和加速度传感器

DMP初始化

DMP是讲MPU读出来的原始数据转化为“人话”的一个模块

/**
  * @brief  mpu6050,dmp初始化
  * @param  const signed char *row
  * @retval 0,正常
	*         其他,失败
  */
unsigned char mpu_dmp_init(void)
{
	unsigned char res=0;
	IIC_Init(&MPU6050_IIC_PIN); 																	//初始化IIC总线
	if(mpu_init()==0)																				//初始化MPU6050
	{
		res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);			//设置所需要的传感器
		if(res)return 1;
		res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);	//设置FIFO
		if(res)return 2;
		res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);							//设置采样率
		//res=mpu_set_sample_rate(1000);											//设置采样率
		if(res)return 3;
		res=dmp_load_motion_driver_firmware();								//加载dmp固件
		if(res)return 4;
		res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));//设置陀螺仪方向
		if(res)return 5;
		res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP|							//设置dmp功能
		    DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
		    DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
		if(res)return 6;
		res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);								//设置DMP输出速率(最大不超过200Hz)
		if(res)return 7;
		res=run_self_test();																	//自检
		if(res)return 8;
		res=mpu_set_dmp_state(1);															//使能DMP
		if(res)return 9;
	}
	return 0;
}
代码片

每个函数的作用都在注释写着，虽然每个英文字母我们都见过，但是连起来就是读不懂，其实每个函数都是大同小异的操作方式，概括起来就是：用IIC的写函数向一个寄存器地址写特定的位去实现某个功能，这些寄存器的地址在MPU6050的手册上面都有，建议先应用再一步步深究每个函数是怎么实现的

具体使用

使用起来并不困难，初始化就两行代码

MPU_Init();							//初始化MPU6050
mpu_dmp_init()                      //初始化DMP

下面是读取数据

int main()
{
	temp=MPU_Get_Temperature();	//得到温度值
	MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);	//得到加速度传感器数据
	MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);	//得到陀螺仪数据
}