STM32 MPU6050 平衡车

部分参考STM32—驱动六轴MPU6050输出欧拉角

GY-521MPU6050 介绍

关于MPU6050各个方面的介绍，这篇博文
[MPU6050开发 – 基本概念简介]
(https://blog.csdn.net/qq_29350001/article/details/78603714)
GY-521MPU6050 是三维角度传感器，为全球首例集成六轴传感器的运动处理组件。

这里的六轴，代表的是它内置了一个三轴 MEMS 陀螺仪、一个三轴 MEMS 加速度计，一个数字运动处理引擎（DMP）。它还有用于第三方的数字传感器接口的辅助 I2C 串行接口，比如当辅助 I2C 串行接口连接到一个三轴磁力计，MPU6050 能提供一个完整的九轴融合输出到其主 I2C 端口。

MPU6050内部内置一个三轴 MEMS 陀螺仪、一个三轴 MEMS 加速度计、一个数字运动处理引擎（DMP），陀螺仪可测范围为±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps），加速度计可测范围为±2，±4，±8，±16g。一个片上1024字节的FIFO。通过配置，它可以精确测量角度的变化，通过DMP处理，可以输出16位的原始数据（16位ADC），然后通过算法得到四元数，再转换为欧拉角，我们就可以根据欧拉角的变化来进一步是小车处于平衡状态！

• 从IIC总线上读到的数据不再是MPU6050的AD值，而是通过初始化对DMP引擎的配置，从IIC总线上读到的直接就是四元数的值，从而跳过了程序通过AD值计算四元数的步骤。

陀螺仪

• 陀螺仪主要短时间有效，不能长时间测量——零点漂移
  假设陀螺仪固定不动，理想角速度值是0dps(degree per second)，但是存在零点漂移，例如有一个偏置0.1dps加在上面，于是测量出来是0.1dps，积分一秒之后，得到的角度是0.1度，1分钟之后是6度，还能忍受，一小时之后是360度，转了一圈，也就是说，陀螺仪在短时间内有很大的参考价值。

加速度计

• 加速度计的低频特性好，可以测量低速的静态加速度。在我们的飞行器上，就是对重力加速度g（也就是前面说的静态加速度）的测量和分析，其它瞬间加速度可以忽略。记住这一点对姿态解算融合理解非常重要。
• 速度计测量加速度是通过比力来测量，而不是通过加速度。
• 加速度计仅仅测量的是重力加速度，3轴加速度计输出重力加速度在加速度计所在机体坐标系3个轴上的分量大小。重力加速度的方向和大小是固定的。通过这种关系，可以得到加速度计所在平面与地面的角度关系.、
• 速度计若是绕着重力加速度的轴转动，则测量值不会改变，也就是说加速度计无法感知这种水平旋转。

陀螺仪和加速度计的关系，姿态解算融合的原理

• 机体好似一条船，姿态就是航向（船头的方位），重力是灯塔，陀螺（角速度积分）是舵手，加速度计是瞭望手。舵手负责估计和把稳航向，他相信自己，本来船向北开的，就一定会一直往北开，觉得转了90度弯，那就会往东开。当然如果舵手很牛逼，也许能估计很准确，维持很长时间。不过只信任舵手，肯定会迷路，所以一般都有瞭望手来观察误差。

• 瞭望手根据地图灯塔方位和船的当前航向，算出灯塔理论上应该在船的X方位。然而看到实际灯塔在船的Y方位，那肯定船的当前航向有偏差了，偏差就是ERR=X-Y。舵手收到瞭望手给的ERR报告，觉得可靠，那就听个90%ERR，觉得天气不好、地图误差大，那就听个10%ERR，根据这个来纠正估算航向。

硬件

以下是MPU6050的相关管脚。

从机地址

AD0接地时，地址是0110 1000 即0x68，
AD0接高电平时是0110 1001，即0x69
当 AD0 悬空时，默认IIC 地址为（0X68）。
而在实际的读写过程中，

所以写地址为0XD0，读地址为0XD1

关于寄存器，查看参考博文，以及参考手册

bug

IIC读写函数

刚开始的时候，

这里错误还是在，移植代码的时候不仔细，所有的这些函数的第一个形参都是在IIC的7位寻址时，读写数据要填写的地址。
就是说dev这个，主要都是读写数据的这个作为“命令”的地址。

就比如这个，dev，深究下去调用的函数都是前面那张的函数。

这两个函数写的地址是从机设备的地址，比如0x68。

好几篇文章提到了要平放MPU6050才能初始化成功，其实函数里提到了

DMP库
mpu_init函数

FIFO

MPU初始化的问题

MPU6050的摆放朝向与三维矩阵

while(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)!=0){}