SLAM14讲中，涉及Sophus安装步骤及备注

14讲中的第4讲，涉及到Sophus的安装与使用，其中遇到不少问题，加以记录备份。

由于高博的GitHub所提供的14讲第二版代码slambook2中，3rdparty文件夹没有第三方库的源码，需要使用git的submoudle功能管理本书依赖的第三方库，由于不会使用（简单查阅后发现资料较少，不想多花时间在这上面），所以还是通过GitHub直接下载源码进行编译安装，。

给出Sophus的GitHub地址：https://github.com/strasdat/Sophus.

直接下载下来（这里没有用git clone）进行解压，在解压所得文件夹进行编译安装，注意，下载得到的是模板类，不用回滚，第一版用的非模板类，才需要git clone把远程库down下来后git checkout a621ff将Sopuus回滚到之前非模板类的版本。

具体操作如下：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install 

这里需要注意的是，书中提到只需编译，无需安装，
但这样的话执行程序经常找不到相应的头文件（除非每次你给出绝对路径），
错误如下图所示：

所以sudo make install这一步是必须的
执行此语句，命令行输出结果如下：

输出结果清楚表明了执行sudo make install后，头文件的安装路径" /usr/local/include/sophus"
之后在运行诸如slambook2/ch4中代码时就不会出现找不到头文件的错误了

上述结果可以看见有三个文件被安装到了share文件夹，share文件夹用于存储共享文件和帮助文档，
SophusConfigVersion.cmake里面可以查看当前版本，为1.1.0，另外两个不太清楚。
由于之后的开发环境使用的是qt creator，所以对cmake这块暂不深究，示例代码能跑就行。
对于头文件和库文件的安装位置清楚即可。

此外,Sophus库仅仅只有头文件，和Eigen一样。

参考资料：
Sophus库安装踩坑（SLAM十四讲）
仅参考Sophus部分即可，我通过系统软件源apt install命令安装的Eigen版本为3.3.4，版本满足要求，无需通过源码更新。
顺带一提，Eigen的版本可通过" /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h"查看，如下图所示，版本为3.3.4