点到平面的距离，球与平面相交检测

求一个点到一个平面的距离？

接上篇 平面定义

上一篇中给出了两种定义平面的方程式

第一种

当给定的平面方程式为：n·p = d 时，求点到平面的距离

设想一个平面和一个不在平面上的点 q，在平面上存在一个点 q，它到 q 的距离最近，很显然从 p 到 q 的向量垂直于平面。

设 p 到 q 的距离为 a，如果 q 在平面的正面，a 为正，如果在平面的反面，a 为 负。

n 为单位向量，且是平面的法向量。

则 从 p 到 q 的向量可以表示为 an

点 p 加 an 得到 点 q 的坐标

p + an = q

(p + an)·n = q·n

p·n + (an)·n = q·n

p·n + a(n·n) = q·n

d + a = q·n

a = q·n - d

到此 q 到平面的距离 a 得到求解。

从 p·n + a(n·n) = q·n 到 d + a = q·n 的推演如何得到？

因为平面方程式为  n·p = d 因为 n·p = p·n，所以可以使用 d 替换  n·p

因为 n 为平面法向量，且是单位向量，所以 (n·n) 结果为数值 1，则 a(n·n) = a

第二种

当给定的平面是平面上不共线的三个点 P1, P2, P3 时，求点到平面的距离

上图中点 q 到平面的距离

在平面上任取一点 p3，连接从点 p3 到 点 q 的向量，过 q 向平面做垂线与平面相交与P，则q、P、p3构成一个直角三角形，点 q 到点 P 的长度 a 即为点 q 到平面的距离。

a 等于 从点 p3 到 点 q 的向量 p3q 在法向量 n 上的投影长度也就是 p3q 点乘 n 结果

a = p3q·n

n = p1p2 叉乘 p2p3 

a = (p3q)·(p1p2 叉乘 p2p3)

两种不同的平面公式求解点到平面的距离都得到了答案

如何求 点 q 到平面的垂点 q 的坐标？

p + an = q

p = q - an

q 已知， 法向量 n 已知，a 已求得

上面已经计算得到了点 q 到平面的距离，那么进一步思考得到球与平面的相交检测？

 球的定义为到点 q 距离小于等于R的点的集合

q 到平面的距离 a <= R, 球与平面相交