Karto_slam/cartographer/ROS试跑激光雷达数据集

老规矩,先简单列下已经安装的配置

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• Ubuntu 16.04
• ROS Kinetic
• Opencv 3.4.1
• Ceres-solver
• *Eigen3
• *G2O

• *Python 2.7.12

  当然上述其中很多有许多依赖项,例如安装Ceres-solver,g2o等.都有不少的依赖项,在这就不列出来了.

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之前有转载介绍了一篇ORBSLAM2的配置和运行TUM测试数据集的博客.由于我的任务要求,需要再跑一下激光SLAM的数据集.这里简单介绍下配置过程.

1. SLAM_karto

首先给了我这个让我用,但我发现,这个在跑给我的数据集的时候似乎没有用到,但还是先git clone下来了.
首先, 在昨天的目录中继续进行的,你需要一个在/home/yourusername/下创建catkin_ws/src目录,
之后

~$ cd src
~$ git clone https://github.com/ros-perception/slam_karto

克隆下来后再试不管了,你肯能注意到这是i