ROS Melodic安装

参考链接
链接: HinGwenWoong大佬
链接: 天月3大佬

本文用两篇文章互为参考，解决了两位大佬的文章在安装时产生的问题。

1. 添加国内源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新ubuntu

sudo apt-get update

4. 安装完整版melodic

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5. 安装依赖

# 注意！此处是和Hin大佬不一样的地方，根据本人在最后一步执行roscore时会报错
# 以及Hin大佬页面中的评论可知，python-rosdep2会卸载很多依赖，使用下面的命令可以避免。
# 在本人roscore报错后，重新执行上面4的命令以及本条命令错误即可解除，可以推断该条命令是正确的。
sudo apt install python-rosdep

6. 给资源网址添加代理
   6.1 运行下面命令，在303行加入 url = "https://ghproxy.com/"+url

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

6.2 下面的5个文件在对应行处加https://ghproxy.com/
6.2.1 在68行加https://ghproxy.com/

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

6.2.2 在34行加https://ghproxy.com/

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

6.2.3 在64行加https://ghproxy.com/

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

6.2.4 在36行加https://ghproxy.com/

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

6.2.5 在68行119行加https://ghproxy.com/

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py

6.3 在207行加入gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 

7. 初始化rosdep

sudo rosdep init

8. 修改list文件，在第8行添加https://ghproxy.com/

# 此处我们没有采用hin大佬修改host的方法，因为该种方法我这边一直在下面文件要修改那一行报超时错误。
# 这里注意，和天月大佬不一样的地方是我们只修改gbpdistro这一行，因为其他行的内容我们通过上侧的修改文件已经修改过了。
sudo vim /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

9. 更新ros

rosdep update

10. 设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

11. 安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

12. 执行roscore，如果能启动就算安装成功

roscore