Win10+Ubuntu18.04+ROS Melodic安装

Win10+Ubuntu18.04+ROS Melodic安装

一、Ubuntu18.04 安装

1. UltraISO制作 Ubuntu18.04 U盘启动盘

1.1 下载Ubuntu镜像

官网： https://cn.ubuntu.com/download/alternative-downloads
阿里云：http://mirrors.aliyun.com/
清华大学：https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/
中国科技大学：http://mirrors.ustc.edu.cn/

1.2 制作启动盘

1. 打开UltarISO软件，选择继续试用或直接购买软件。点击界面左上角打开图标，随后光标选中所下载的iso文件；
2. 点击软件主界面左上方启动标签页并选择写入硬盘映像选项；
3. 在弹出界面，硬盘驱动器一栏选中你指定烧入的U盘；
   写入方式选择USB-HDD+ ；
   隐藏启动分区选择 高端隐藏 可以将U盘分为两个盘：启动盘和存储盘；
   最后点击下方写入按钮，开始写入。

1.3 压缩Ubuntu系统所需空间

先从windows系统的磁盘管理中压缩出80G以上（根据自己需要而定）的内存空间用于ubuntu安装。

2. 安装Ubuntu系统

1. 插入启动盘后选择U盘启动（查找电脑U盘启动快捷键），进入Ubuntu安装；
2. 选择中文，下一步；
3. 去掉 “安装Ubuntu时下载更新”，勾选“为图形或无线硬件….”,然后点击“继续”；
4. 在安装类型界面选择最后一个“其他选项”，自己对硬盘进行分区；
5. 对压缩空间（空闲）进行分区：分区一共要分4个，efi（引导分区）、交换空间（Swap，相当于虚拟内存分区）、主分区（相当于C盘）、home分区（相当于windows其他盘符），具体分区明细见下表（大小以总空间为80G为例）
6. 键盘布局默认是英语的，可以改成中文
7. 输入用户名和密码，密码不建议太复杂，有很多时候都会用到（一个数字或字母即可）
8. 等待安装好后重启即可。

可能存在问题：

1. 卡在开机界面logo（显卡不兼容）
   重新启动，选择光标停在install Ubuntu，按"e"键进入编辑，修改倒数第二行：

   将
   quite splash --- 
   改为
   quite splash nomodeset
   
   

   然后按 F10 保存，重新进入系统。

   永久解决方案：
   在系统中打开终端，输入以下代码：

   sudo chmod +w /boot/grub/grub.cfg
   sudo gedit /boot/grub/grub.cfg
   

   在弹出的grub.cfg编辑窗口按ctrl+F键搜索“splash”，应该会找到两处：

   将
   quiet splash $vt_handoff
   改为
   quiet splash nomodeset_$vt_handoff	
   

   保存后，终端输入：

   sudo chmod -w /boot/grub/grub.cfg	
   

2. 开机时报错：“GRUB Minimal BASH-like line editing is supported ”
   解决方案： 直接在BASH-like 窗口中输入exit, 会跳转到boot 选项窗口，然后选择可以启动的系统。

3. GPG 错误：http://lenovo.archive.canonical.com focal InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY D4D1EAED36962F69 NO_PUBKEY F9FDA6BED73CDC22
   解决方案：系统中缺少用于验证某些软件包的GPG公钥，这可能是因为公钥已经过期或者从未被添加到您的系统中，解决方案为添加对应公钥：

   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys D4D1EAED36962F69 F9FDA6BED73CDC22
   sudo apt update
   

二、ROS Melodic安装

官网教程：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
其他参考：https://zhaoliangcheng.blog.csdn.net/article/details/122114402
一键安装：https://azitide.github.io/post/ubuntu_ROS.html

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

1. 首先在 软件和更新 中将源换为国内源（可用阿里云、清华、中科大等）；
2. 配置ROS软件源（可用官网源，也可用镜像源，换源）

   sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

3. 配置密钥

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   

4. 更新软件源

   sudo apt update
   

5. 安装Melodic

   sudo apt install ros-melodic-desktop-full
   

6. 环境设置

   echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

7. 安装依赖包

   sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
   

8. 初始化 rosdep

   sudo rosdep init
   rosdep update
   

9. 测试

   // 启动ROS Master
   roscore
   // 启动小乌龟显示界面
   rosrun turtlesim turtlesim_node
   // 使用 上下左右键 控制小乌龟运动
   rosrun turtlesim turtle_teleop_key	
   

问题1：sudo apt update 报错 “文件尺寸不符(680409 != 797066)。您使用的镜像正在同步中？”
解决方案：更换不同的源做测试。

问题2： rosdep update更新超时问题解决
解决方案：

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep
// 然后按照提示
sudo rosdep init
rosdep update

三、其他安装

终端分屏安装

sudo apt-get install terminator

NVIDIA 显卡驱动安装

安装过程：

1. 查看适合自己的驱动版本：

   nvidia-detector
   

2. 安装对应驱动
   软件与更新-附加驱动，找到对应的驱动版本，点击 应用更改。
3. 查看驱动是否安装成功
   重启后在 设置-详细信息-关于 中查看 图形 行是否有电脑对应的显卡型号。
4. ubuntu-软件更新处无nvidia驱动。

   sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa && sudo apt update
   

5. 无法添加官方源 ppa:graphics-drivers

   # 确认软件包管理器是否已更新
   sudo apt update
   sudo apt upgrade
   
   # 尝试手动添加 PPA
   sudo apt install software-properties-common
   sudo gedit /etc/apt/sources.list
   # 添加以下文件
   deb http://ppa.launchpad.net/graphics-drivers/ppa/ubuntu focal main
   deb-src http://ppa.launchpad.net/graphics-drivers/ppa/ubuntu focal main
   # 更新软件源并安装驱动
   sudo apt update
   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys FCAE110B1118213C
   nvidia-detector
   sudo apt install nvidia-driver-560
   sudo reboot
   nvidia-smi	
   

6. 集成显卡禁用
   最直接方法：BIOS 设置，步骤如下：
   1）重启计算机，按键盘上的特定按键（如 F1）进入 BIOS 设置；
   2）在 BIOS 中查找关于显卡的选项，依次选择“Configuration”、“Graphic Device”，其中选项：
   ① Hybrid Graphics (混合显卡模式)
   ②Integrated Graphics (集成显卡模式)
   ③Discrete Graphics（独立显卡 NVIDIA）

存在问题：

• 显卡驱动安装完成，但是无法加载：
  解决方案：

  1. 卸载干净所有英伟达驱动命令

     sudo apt-get remove --purge nvidia-*（/nvidia*)
     

  2. 更换源：
     软件与更新 -> Ubuntu软件 -> 下载自（可选用 aliyun）

     apt-get update
     apt-get upgrade
     reboot （或直接重启）
     

  3. 重启电脑时 perform mok management，出现了蓝屏的MOK management，解决办法如下：
     当进入蓝色背景的界面perform mok management 后，选择 enroll mok , 进入enroll mok 界面，选择 continue , 进入enroll the key 界面，选择 yes , 接下来输入你在安装驱动时输入的密码，之后会跳到蓝色背景的界面perform mok management 选择第一个 reboot。

  4. 安装上述方案重新安装NVIDIA驱动，然后重启电脑即可。

独自安装显卡驱动参考

1. ubuntu下配置nvidia驱动，踩坑整理后流程，亲测可用
2. ubuntu18.04安装显卡驱动（四种方式）

kazam 录制屏幕软件安装

# 安装后注意将录屏文件格式改为MP4
sudo apt-get install kazam

搜狗输入法安装

1. 安装fcitx

   sudo apt-get install fcitx-bin
   sudo apt-get install fcitx-table
   

2. 配置fcitx
   设置 - 区域和语言 - 管理已安装语言- 将键盘输入法系统从 iBus 改为 fcitx - 重启系统；
3. 安装搜狗输入法
   下载搜狗输入法安装文件：安装文件地址（下载deb格式 x86_64 ）。然后双击下载的deb文件，点击安装。
   如果出现失败，可能需要解决依赖：

   sudo apt install -f
   

   安装完成后重启Ubuntu。
4. 调整输入法顺序：重启后点击右上角小键盘 - 设置，调整输入法顺序（通常将 键盘 放第1位，搜狗输入法放第2位，其余删除即可）
   Ctrl + 空格 : 输入法切换；
   shift : 中英文切换；
   如果只有英文，无法切换中文，则解决方案如下：

   sudo apt install libqt5qml5 libqt5quick5 libqt5quickwidgets5 qml-module-qtquick2
   sudo apt install libgsettings-qt1
   

新建文档设置

1. 双击打开 “主目录-模板”；

2. 右键点击在终端中打开，然后输入：

   sudo gedit 文本文件
   

3. 在打开文档的右上角点击 保存；

4. 返回桌面，就可以右击建立文件。

绘图软件

1. rqt_multiplot

   sudo apt-get install ros-melodic-rqt-multiplot
   

2. plotjuggler

   sudo apt install ros-melodic-plotjuggler
   sudo apt install ros-melodic-plotjuggler-ros
   

3. openai_ros

安装Edge浏览器

推荐直接下载 Linux .deb版本，双击安装即可。

1. Update the packages index and install the dependencies by running the following command as a user with sudo privileges :

   sudo apt update
   sudo apt install software-properties-common apt-transport-https wget
   

2. Import the Microsoft GPG key with wget :

   wget -q https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc -O- | sudo apt-key add -
   

   And enable the Edge browser repository by typing:

   sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://packages.microsoft.com/repos/edge stable main"
   

3. Once the apt repository is enabled , install the Edge package:

   sudo apt install microsoft-edge-dev
   

软件中心搜不到软件

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo systemctl reboot
software-properties-gtk

本文参考文档均以超链接形式在文中给出。
以上内容根据自己理解和实践所写，如有错误，请批评指正。