【Nav2中文网】七、配置指南（三）行为树XML节点 之 Action插件--TruncatePath

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TruncatePath [待校准@2336]

自定义控制节点，用于修改路径，使其更短。它移除了距离球门姿势更近的路径部分。路径的最后一个姿势将机器人定位到最初的目标姿势。 [待校准@2337]

输入端口 [待校准@2221]

input_path [待校准@2338]

类型	默认值
nav_msgs/路径 [待校准@2339]	N/A

描述要截断的原始路径。 [待校准@2340]

distance [待校准@2341]

类型	默认值
double	1.0

描述截断路径到原始目标的距离。 [待校准@2343]

输出端口 [待校准@2344]

output_path [待校准@2345]

类型	默认值
nav_msgs/路径 [待校准@2339]	N/A

描述生成的截断路径。 [待校准@2346]

Example

<TruncatePath distance="1.0" input_path="{path}" output_path="{truncated_path}"/>

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