Gazebo中使用Blender贴图模型

Solidworks的模型导入到gazebo中会丢失颜色信息和纹理信息，这是比较头疼的，最近学习了一下如何使用Blender贴图来添加纹理信息。

一、Blender制作模型

Blender操作上和Solidworks大有不同，这里我们新建一个空心圆柱体，准备给圆柱体的内壁贴上纹理信息。

 首先左上方 添加->网络->柱体 生成一个圆柱，接着按Tab键进入编辑模式，修改圆柱的大小和位置。

按Tab进入物体模式，添加->曲线->圆环 生成一个圆环，这里不要选择网格，调整圆环位置使之位于圆柱正上方。

按shift同时选择圆环和圆柱，点击右上方的z轴将视图切换到正交顶视图，按Tab进入编辑模式，选择 网络->投影切割 ，这时圆柱上表面会生成圆环的投影。

选中圆柱上表面的圆，按下e键，移动鼠标就可以改变切割的方向和长度。

二、UV展开贴图

 得到空心圆柱体后，需要对圆柱内壁贴图，需要对模型进行UV展开。

如果直接全选然后展开，得到的UV图并不能直接用，智能UV投射得到的UV图也是分散的，为了得到按照我的要求展开的UV图，需要标记缝合处，这里把圆柱上下的内外两个圆环标记为缝合处，这里注意要将圆柱内部的一根竖线作为缝合处方便展开。

左边的UV界面点击UV->导出UV布局图，得到的UV展开图如下图所示，其中中间的长方形是圆柱内壁的UV展开。

 

如果这时直接导入纹理图片，图片的大小不可以修改，位置也不好调整，这里采用ps辅助贴图。将导出的UV布局图在ps中打开，继续添加要设置的纹理图片，调整纹理图片至覆盖想要的UV区域。

 隐蔽UV布局图的图层直接导出纹理图片的图层，将图片导入到UV展开图中，这时UV展开图的位置和方向不需要修改。

到这一步，其实纹理图片已经贴到模型上了，还需要几步设置就可以查看贴图的效果。1.右边 基础色->图像纹理 2.基础色下一行图片选择贴的纹理图片 3.视图着色方式选择 材质预览。这时就可以看到纹理信息了。

三、导入到Gazebo中

将Blender文件以dae格式导出，复制到Ubuntu中，运行gazebo，点击Edit->Model Editor，点击Add添加模型，选择上一步导出的dae文件，重命名；点击Model把Static勾上，这样整个模型不受物理重力、碰撞的影响，Model Name重命名；ctrl+s保存，退出模型编辑器，这个时候模型还是没有纹理信息的，需要去到保存的路径下，打开sdf文件，把<material>标签有关的内容删掉，重新打开就可以看到纹理了。

最后的效果图。