Blender软件导出地形到Gazebo中

目录

一.Blender绘制崎岖地形

1.1地形高度和尺寸配置

1.2地形配置纹理图并导出

二.Gazebo中配置Blender导出文件

2.1dae文件导出到gazebo中

2.2gazebo中为地形添加刚度       

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一.Blender绘制崎岖地形

1.1地形高度和尺寸配置

        打开Blender软件，点击常规，删除右上角的Camera、Cube、Light。

        选择添加->网格->平面即可添加一个可用平面。

        在左上角默认物体模式下左键点击选中平面，按"n"键可以精准自定义平面尺寸，也可以点击"s"键移动鼠标拉伸平面。

        左上角切换到编辑模式，左键框选住平面，右键选择细分，将切割次数改到10。

        再次左键选中整个平面，右键选择细分即可在以上网格基础再次细化，切割次数可由自己平面大小斟酌。

        点击快捷键"o"即可拉伸平面使其具有高度，可以把左键框选一群细分的点，也可以点击单一的点选中，点击"g"即可拉高、降低，同时点击"z"即可让点只在z轴移动，点击x、y同理，可按个人需求拉伸。

1.2地形配置纹理图并导出

        推荐一个下载纹理图的网站，可在这里下载自己需要的纹理图。Quixel Megascanshttps://quixel.com/megascans/home?category=3D%20plant        首先点击着色，然后点击槽1右侧新建，将在上述网站下载好的纹理图拖动到下方界面，将纹理图的"颜色"和原理化BSDF的"基础色"连接到一起即可配置纹理，若看不到纹理可切换右上角视图查看模式。

        保存工程，点击左上角文件->导出->.dae，导出后会生成一个.dae文件和你使用的纹理图，配置地形时需要这张纹理图，要将.dae和纹理图放在一个文件夹内。

二.Gazebo中配置Blender导出文件

2.1dae文件导出到gazebo中

        将导出的.dae文件和纹理图放到ubantu的主目录下，下载VM工具的可以直接复制粘贴，也可以通过共享文件夹方式实现虚拟机和windows文件互传。打开gazebo，点击左上角Edit->Model Editor后点击Add，再点击Browse选择自己刚才储存dae文件和纹理图的位置，最后点击import导出可随意点击一点放置在gazebo中。

        ctrl+s保存后出现弹窗，Model Name可以任取，Location默认是在隐藏文件夹.model_editor_models中，最后点击保存即可。如果没更改Location，可通过ctrl+h显示隐藏文件夹查看.model_editor_models文件夹，你会发现在此文件夹中生成了一个与你Model Name名字一样的文件夹。如果gazebo中显示不出来纹理图，可将model_editor_models文件夹中model.sdf文件中以下代码删后保存文件，再在gazebo中将模型删除，ctrl+x即可看到模型纹理变化。

        此时地形将具有纹理，如果出现地形晃动的情况，可将model.sdf文件中static由0改为1.

        更改model.sdf文件中pose frame即可更改模型高度。

2.2gazebo中为地形添加刚度       

        保存地形为.world文件添加如下代码即可为地形添加刚度。

   <physics name="default_physics" default="true" type="ode">
    <max_step_size>0.002</max_step_size>
    <real_time_factor>1</real_time_factor>
    <real_time_update_rate>500</real_time_update_rate>
    <ode>
      <solver>
        <type>quick</type>
        <iters>50</iters>
        <sor>0.5</sor>
      </solver>
    </ode>
   </physics>

        最后生成的地形如下：