机器人SLAM建图地图类型讨论

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机器人环境感知研究现状简述（包含原文PDF百度云下载链接）

 

不同算法构建的环境地图类型不相同，其应用的场景也不同。

地图包含的信息是运动规划模块的输入，因此从利于运动规划的角度分析，表 3‑1从地图重构效率、环境内容完整性及碰撞检测效率等方面对比了多种类型的地图。

栅格地图及特征地图是传统激光SLAM算法中常用的地图类型，常被应用于室内导航系统，能够较准确描述环境几何信息，但缺乏语义信息限制了机器人智能化水平。

几何语义地图可提供目标物体类型、空间形态及位置，以及机器人在地图中的位置，但目前仅能使用单一几何体，同时受到深度学习的计算需求与硬件计算能力制约。

因此，构建、存储、运用一个可用、普适、简洁的语义地图，解决传统地图存在的冗余性、时效性问题，以提高机器人与不同环境的交互能力，是当前研究趋势之一

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