大疆无人机-妙算模块调研

之前介绍了guidance导航系统，现在进一步介绍一下妙算模块

Manifold 妙算是下一代高性能机器人的“大脑”，手掌大小的机身集成了性能出众的计算能力。配合DJI Onboard SDK，可以让机器人的计算能力大幅提升，实时与环境互动并完成复杂的任务，为世界提供强大而智能的机器人应用。https://www.dji.com/cn/manifold?site=brandsite&from=landing_page

相关视频介绍https://www.dji.com/cn/manifold/info#specs

我的理解manifold类似于一个处理器，换句话说就是嵌入式开发板，好歹性能甩树莓派好几条街呢，主要用于处理图像信息，安装时硬件连接，妙算上有两根云台连接线，分别接上云台的输入和飞控的输出。通过uart2连接飞控的串口，HDMI可以接显示器，usb可以分别接鼠标和键盘，内嵌linux操作系统。

官方介绍如下：

大疆创新重磅推出全新妙算Manifold嵌入式高性能计算机，无缝适配DJI SDK及大疆开放式飞行平台。妙算Manifold内置NVIDIA Tegra K1芯片，搭载Ubuntu操作系统，配备丰富接口，与经纬M100结合，可支持多种传感器，进行复杂的实时计算。

Manifold 妙算为开发者设计，它搭载了Ubuntu操作系统*，可便捷安装运行Linux软件，支持CUDA、OpenCV及ROS等，非常适合用在专业应用的研究和开发中。Manifold全面支持DJI Onboard SDK，可轻松获取飞行数据，并进行控制和数据分析，把你的创意和DJI飞行平台优秀的性能轻松结合。 

Manifold 妙算 拥有PC独立显卡级别的绘图能力，支持DirectX 11、OpenGL 4.4，可让机器人实时进行复杂的图像处理。Manifold还支持NVIDIA CUDA，用于开发最前沿的 GPU 加速应用，可将程序性能提升数倍。Manifold能广泛应用于计算机视觉、深度学习等人工智能领域，让你的设备具备环境感知、物体辨识和实时反应能力

我的理解：

妙算的实质：英伟达TK1硬件+自定义接口+大疆的SDK

虽然长得像个微型电脑，但妙算内部的CPU、GPU是嵌入式（NVIDIA Jetson TK1）的，所以默认搭载的也是嵌入式Ubuntu系统（大疆可能在这个基础上做了一些优化）
一般我们装Ubuntu后会因为apt-get的下载源网速比较慢而换成国内的源（阿里之类的），千万要记得别选成i386的安装源（那是给Intel芯片的机子用的）

安装后的系统默认是全英文的
使用心得参考微博：https://blog.csdn.net/sjdeak/article/details/78229831?locationNum=3&fps=1

妙算的重新刷机安装镜像https://blog.csdn.net/u011619535/article/details/76100631

 

妙算的GPIO接口：

从官方的手册上得知，背面那26个IO大概是这样的。作为用户操作GPIO只有1个in1个out。当然点个灯的话已经足够了。

而关于Linux的GPIO操作，首先我们需要建立一种思想——一切皆文件。在Linux里，为了方便操作，GPIO被虚拟为文件，也就是说我们控制GPIO，实际上是对文件进行读写操作。

在官方的用户手册中提到了GPIO的文件位置，当然不提根据Linux的体系也都在那里。参考https://blog.csdn.net/u011619535/article/details/74837242

 

安装环境：https://blog.csdn.net/yc5300891/article/details/80657439