【自动控制原理】笔记

 如果要求稳态误差，r已知，求后边的极限。

这时，就要用到一个工具：终值定理(FVT)

 满足终值定理的条件？

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例子：弹簧阻尼系统

这里考虑欠阻尼的情况。

 接下来运用终值定理

  

 接着

 则

  

 因此，我们要给终值定理加上一个条件了。

 

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稳态误差

 

 

则用终值定理得到稳态误差

 可知，比例控制无法消除稳态误差

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因此，我们需要更多的工具和手段去消除稳态误差。