ESP32 单片机学习笔记 - 07 - TCP连接

前言 ：之前只用了Wifi和Ethernet的连接，例程一下载就能连接的，但是没有讲到通讯。所以我还是很不懂。这次教程接触到了TCP/IP协议了，在使用例程时，就明显感受到，起始wifi和以太网在其中扮演什么角色了。

ESP32 单片机学习笔记 - 07 - TCP连接

开源教程：第十六章 ESP32的TCP连接。
编程指南：lwIP，lwip是嵌入式的简约版tcp/ip协议，开源且轻量级（个人理解）。

一、例程实践

官方例程：examples/protocols/sockets/目录下的tcp_client/，github传送门链接。
官方例程②：examples/protocols/asio/目录下的tcp_echo_server/，github传送门链接。

这次我选择直接上手例程，先看看实验现象再看分析步骤。因为我发现步骤代码里没什么东西……这esp32封装的也太彻底了。灵异事件：我昨晚还能在 VS Code 的esp插件例程中看到上面2个例程的页面。今天早上我起来写笔记时却怎么也找不到了。最后无奈到系统目录搜索文件夹才知道原来是分别在两个目录下的。不知道一晚改了什么，插件居然不找子目录下的例程了。又浪费了几小时找问题，不知道到底是哪里出现问题导致例程目录不会找子目录了，这下完蛋了，之后找例程都要去本地目录里找了。

1）建立TCP客户端 - tcp_client

• 先拷贝项目工程，然后看README.md的说明文档。得知例程的功能如下：

应用程序创建一个 TCP 接口并尝试使用预定义的 IP 地址和端口号连接到服务器。
成功建立连接后，应用程序发送消息并等待应答。 服务器回复后，应用程序将收到的回复打印为 ASCII 文本，等待 2 秒并发送另一条消息。

• 单片机esp32建立了预设的IP和端口的客户端，那么我们还需要一个服务器来与它对接。可以选择一个终端工具 netcat ，也可以选择一些上位机（网络调试助手）。

小插曲 - Netcat 工具

1. 下载本体：Netcat，点击最新版本，即第二个。（我目前显示的是1.12）
2. 解压文件，将本体存好，路径最好不要有中文，且要短。然后在系统变量PAth里添加该本体文件路径。
3. 网传还有另一种方法，就是单纯将本体中的一个nc.exe文件放到系统目录内。个人不喜欢，且操作时也没成功。
4. 经历一二步就已经算安装完了，然后就可以开始用了，看不懂的教程。
5. 测试，打开2个终端，一个输入nc -l -p 99999，一个输入nc localhost 99999，这样2个终端就链接起来了。任意一一个终端输入东西按回车都会发送另一个终端里。

• 例程中还提供了一个python脚本，可以运行该脚本来建立服务器与客户端连接。使用前需要先安装python软件包，和把$IDF_PATH/tools/ci/python_packages 添加到 PYTHONPATH中。

该脚本有2个新的软件包需要安装netifaces和ttfw_idf，前者倒是安装好了，但是后者怎么也找不到，我怀疑是不是idf内的脚本了。然后PYTHONPATH路径我也不知道在哪里添加……所以我没使用这个脚本。

• 在下载程序之前要先配置网络idf.py menuconfig，选择使用WiFi联网，还是Ethernet联网，后者和上一个笔记中的操作一样，选择协议、模块、引脚、选择时钟频率。前者，也是之前笔记记载过的，不过当时没太在意界面配置，而是直接修改代码。
• 除了在idf终端使用界面配置外，我发现原来VS code内也可以配置，按F1后，在输入ESP-IDF:SDK Configuration editor指令，就进入到了SDK 配置编辑器。然后发觉之前生成的配置文件名也确实是sdkconfig。无论在终端还是IDE，打开这个配置编辑器都要加载一会，对比之下，为了稳定快速。果然还是终端比较好用……

1. 在Top - Example Connection Configuration中可以配置使用WiFi还是Ethernet，这个wifi和ethernet都是让esp32连接上网络的。不要理解成ethernet转wifi。（另外，不可以2个模式都选择打开，不然esp32会一直报错，然后一直复位）
2. 如果设置了ethernet模式，别忘记了还需要到Top - Component config - Ethernet - Support ESP32 internal EMAC controller修改以太网的引脚、时钟频率。
3. 在Top - Example Configuration中配置esp32客户端要连接IP地址和端口。这里我设置我自己电脑的IP地址和端口，那就可以实现互连了。如下图。

• 如果你设置没有问题，然后连接也没问题，那监视器就会有以下输出：

• 然后上位机就会有以下输出。

• 注意，上位机要提前打开连接，这样方便esp32刚上电连接上网络后直接连接。
• 例程里有写着，如果超时没连接就会退出程序，不会持续等待连接。所以如果你发现监视器显示esp32只获取了IP地址后没有下一步了。就可以尝试复位单片机重新运行程序看看。
• 在监视器模式下单片机好像无法复位，所以我是选择在终端里退出监视器，然后再退出监视器。
• 而且程序里设定每次收到信息后打印会有2秒的延时，所以不要想着做压力测试（收发速度测试）。

2）总结

• 经过wifi和ethernet的连接例程，终于到了能通讯例程。我原本以为wifi和ethernet会像uart那样，连接上就是可以直接获取信息。现在看来，前者只是底层的接口通讯协议，然后往上一层，网络端也有另外一套通讯协议……
• 类比uart的使用，本身有通讯协议，然后不同使用者又会另外定制通讯协议，再次打包解包uart的数据。比如我现在使用的蓝牙调试器app，其通讯协议就规定了帧头帧尾和校验位。
• 而tcp/ip协议就不只是帧头帧尾校验位这种形式了，还有多次握手模式等定义。

第二个例程的实现功能类似，在第一个例程的互连基础上相互通讯，第一个例子只能单向通讯（服务端到客户端）。

二、TCP/IP协议 - 科普

1）科普了解

相关资料

1. 互联网知识基础-TCP/IP协议簇；
2. 互联网知识基础-传输层；
3. TCP和UDP的区别和优缺点；
4. 百科：TCP/IP协议。

• 总结：
• TCP/IP协议不是专门指tcp或ip，而是一个模型，具有4层结构，包含多个协议。不过取其中具有代表性的tcp和ip来命名。
• 这个模型中，wifi/ethernet属于接口协议，tcp/udp属于网络通讯协议，ip属于地址协议，再往上还有准备学的http等协议。
• 其中传输层中的tcp和udp协议分别针对准确和快速两种特点，在不同场景使用。

2）三次握手/四次握手

我本来并不在意这个定义的，只是看介绍时没看懂。然后查小破站，发现原来这还是个面试常考题目？那就得了解一下了。
在小破站上找到一个讲解视频，不过视频我还没看，我发现评论区就有很好的比喻。然后我就把评论保存下来，视频直接不看了。白嫖

三次握手： TCP/IP 协议是传输层的一个面向连接的安全可靠的一个传输协议，三次握手的机制是为了保证能建立一个安全可靠的连接，那么第一次握手是由客户端发起，客户端会向服务端发送一个报文，在报文里面：SYN标志位置为1，表示发起新的连接。当服务端收到这个报文之后就知道客户端要和我建立一个新的连接，于是服务端就向客户端发送一个确认消息包，在这个消息包里面：ack标志位置为1，表示确认客户端发起的第一次连接请求。以上两次握手之后，对于客户端而言：已经明确了我既能给服务端成功发消息，也能成功收到服务端的响应。但是对于服务端而言：两次握手是不够的，因为到目前为止，服务端只知道一件事，客户端发给我的消息我能收到，但是我响应给客户端的消息，客户端能不能收到我是不知道的。所以，还需要进行第三次握手，第三次握手就是当客户端收到服务端发送的确认响应报文之后，还要继续去给服务端进行回应，也是一个ack标志位置1的确认消息。通过以上三次连接，不管是客户端还是服务端，都知道我既能给对方发送消息，也能收到对方的响应。那么，这个连接就被安全的建了。

四次握手：四次握手机制也是由客户端去发起，客户端会发送一个报文，在报文里面FIN位标志位置一，当服务端收到这个报文之后，我就知道了客户端想要和我断开连接，但是此时服务端不一定能做好准备，因为当客户端发起断开连接的这个消息的时候，对于服务端而言，他和还有可能有未发送完的消息，他还要继续发送，所以呢，此时对于服务端而言，我只能进行一个消息确认，就是我先告诉服务端，我知道你要给我断开连接了，但是我这里边还可能没有做好准备，你需要等我一下，等会儿我会告诉你，于是呢，发完这个消息确认包之后，可能稍过片刻它就会继续发送一个断开连接的一个报文啊，也是一个FIN位置1的报文也是由服务端发给客户端的啊，这个报文表示服务端已经做好了断开连接的准备，那么当这个报文发给客户端的时候，客户端同样要给服务端继续发送一个消息确认的报文一共有四次，那么，通过这四次的相互沟通和连接，我就知道了，不管是服务端还是客户端都已经做好了断开连接的准备，于是连接就可以被断开啊，这是我对三次握手和四次挥手的一个理解。

巧妙比喻：
| 【三次握手】|
| 男：我们在一起吧|
| 女：好的啊|
| 男：好的，从现在开始吧|
| 【四次挥手】|
| 男：我们分手吧|
| 女：我想一下|
| 女：我们分手吧|
| 男：好的，现在就结束吧|

• 个人理解：连接时，客户端和服务器都需要知道对方能收能发。所以三次握手，2个来回。断连时，服务器不一定能立刻断开，所以需要发一个中间等待的握手。所以断连时需要多一次握手。

三、编程指南

我发现原来个例程的内容是归属到了API 指南 - lwIP TCP/IP 协议栈，传送门，为了防止中文版比英文版缺失东西，我们还是直接看英文版吧。因为中文版也是全英文……

• ESP-IDF使用开源lwIP轻量级TCP/IP栈。ESP-IDF版本的lwIP (esp-lwip)与上游项目相比有一些修改和补充。
• 百科介绍：lwIP，lwip提供三种API：1)RAW API 2)lwip API 3)BSD API。esp32支持的就是第三种，BSD API。

1. BSD 接口 API - BSD Sockets API

BSD Sockets API是一个通用的跨平台TCP/IP Sockets API，起源于UNIX的Berkeley标准发行版，但现在已在POSIX规范的一部分中标准化。BSD Sockets有时被称为POSIX Sockets或Berkeley Sockets。 示例：protocols/sockets/tcp_server 、 tcp_client 、 udp_server 、 udp_client 、 udp_multicast 、 http_request。

2. 常用函数

ESP32的TCP接口介绍
新建socket函数：socket();
连接函数：connect();
关闭socket函数：close();
获取socket错误代码：getsocketopt();
接收数据函数：recv();
发送数据函数：send();
绑定函数：bing();
监听函数：listen();
获取连接函数：accept();

ESP32使用的是LwIP，LwIP是特别适用于嵌入式设备的小型开源TCP/IP协议栈，对内存资源占用很小。ESP-IDF即是移植了LwIP协议栈。学习了解LwIP，给大家推荐本书，《嵌入式网络那些事:LwIP协议深度剖析与实战演练》。

我们的这个例程是直接怼的是标准socket接口（内部是LwIP封装的），没有用LwIP的，关于LwIP的接口讲解在Websocket中讲解，用法都是一样，知道流程后，API调用即可，处理好异常。流程+接口，打遍无敌手。LwIP的教程可以参考安富莱、野火的文档。

在src/include/lwip/socket.h文件中可以看到下面的宏定义，lwip的socket也提供标准的socket接口函数。

3. Socket 错误处理

• BSD Socket错误处理代码对于稳定的socket应用程序非常重要。socket错误处理通常涉及以下几个方面:①检测错误。②获取错误原因代码。③根据原因代码处理错误。
• 在lwIP中，我们有两种不同的场景来处理socket错误：一种是返回错误代码，socket API返回值，不含错误原因；一种是返回错误信息，不能直接感觉错误代码来判断。
• 常用的Socket错误原因码：传送门链接。

4. Socket 配置

• 使用getsockopt()和setsockopt()函数获取/设置每个Socket选项。

5. Netconn API

• （略）

6. lwIP FreeRTOS Task

• （略）

7. 总结

• 后面越来越看不懂了……暂时跳过吧，先看看代码。

四、代码解析

1. 第一步开始熟悉的nvs_flash_init()初始化，esp_netif_init()初始化，还有默认事件循环。

ESP_ERROR_CHECK(nvs_flash_init());
ESP_ERROR_CHECK(esp_netif_init());
ESP_ERROR_CHECK(esp_event_loop_create_default());

2. 然后是一个很特别的打包函数example_connect()，在examples/protocols/README.md说明文档中对它有详细说明。

• 简单点说就是个专门为例程打包的初始化调用函数。其原型在examples/common_components/protocol_examples/common/connect.c中。是为了省略例程中非重点的初始化。配合idf.py menuconfig指令可实现快速修改配置。
• 简单的example_connect()函数不能处理超时，不能优雅地处理各种错误条件，只适合在示例中使用。真正开发时应该参考基础配置例程，要求完整稳定的初始化过程。

/* This helper function configures Wi-Fi or Ethernet, as selected in menuconfig.
    * Read "Establishing Wi-Fi or Ethernet Connection" section in
    * examples/protocols/README.md for more information about this function.
    */
ESP_ERROR_CHECK(example_connect());

3. 最后一步建立任务，简单粗暴死循环运行tcp部分，包含创建，接收，发送。貌似没有初始化。只需要配置参数创建就可以了。

• 这次的例程显得没那么专业（繁琐）打包，简单（方便）的排列几个函数，然后死循环调用。
• 创建socket、连接服务器、发送数据、接收数据、关闭socket。一气呵成。每一步后还跟有错误检查，处理异常。

xTaskCreate(tcp_client_task, "tcp_client", 4096, NULL, 5, NULL);

static void tcp_client_task(void *pvParameters)
{
    char rx_buffer[128];
    char host_ip[] = HOST_IP_ADDR;
    int addr_family = 0;
    int ip_protocol = 0;

    while (1) 
    {
        //配置连接服务器信息：端口+ip
        struct sockaddr_in dest_addr;
        dest_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr(host_ip);
        dest_addr.sin_family = AF_INET;
        dest_addr.sin_port = htons(PORT);
        addr_family = AF_INET;
        ip_protocol = IPPROTO_IP;

        //新建socket
        int sock =  socket(addr_family, SOCK_STREAM, ip_protocol);
        if (sock < 0) 
        {
            //打印报错信息
            ESP_LOGE(TAG, "Unable to create socket: errno %d", errno);
            //新建失败后，直接退出，懒得关闭新建的socket，也不再准备下次新建
            break;
        }
        ESP_LOGI(TAG, "Socket created, connecting to %s:%d", host_ip, PORT);

        //连接服务器
        int err = connect(sock, (struct sockaddr *)&dest_addr, sizeof(struct sockaddr_in6));
        if (err != 0) 
        {
            //打印报错信息
            ESP_LOGE(TAG, "Socket unable to connect: errno %d", errno);
            //新建失败后，直接退出，懒得关闭新建的socket，也不再准备下次新建
            break;
        }
        ESP_LOGI(TAG, "Successfully connected");

        while (1) 
        {
            //发送数据函数
            int err = send(sock, payload, strlen(payload), 0);
            if (err < 0) 
            {
                ESP_LOGE(TAG, "Error occurred during sending: errno %d", errno);
                break;
            }

            //读取接收数据
            int len = recv(sock, rx_buffer, sizeof(rx_buffer) - 1, 0);
            // Error occurred during receiving 接收时出错
            if (len < 0) 
            {
                //打印错误信息
                ESP_LOGE(TAG, "recv failed: errno %d", errno);
                break;
            }
            // Data received 收到的数据
            else 
            {
                rx_buffer[len] = 0; // Null-terminate whatever we received and treat like a string 无论接收到什么，都以null结束，并将其视为字符串
                ESP_LOGI(TAG, "Received %d bytes from %s:", len, host_ip);
                ESP_LOGI(TAG, "%s", rx_buffer);
            }

            // 每次循环都有2秒的时间间隔
            vTaskDelay(2000 / portTICK_PERIOD_MS);
        }

        // 如果连接成功，又退出来，那么会执行到这里，会关闭，再重新进入循环，再次开启
        if (sock != -1) 
        {
            ESP_LOGE(TAG, "Shutting down socket and restarting...");
            shutdown(sock, 0);
            //关闭之前新建的socket，等待下次新建
            close(sock);
        }
    }
    // 可以通过传递 NULL 值以 vTaskDelete ()来删除自己，但是为了纯粹的演示，传递的是任务自己的句柄。
    vTaskDelete(NULL);           
}

• 最后一行的vTaskPrioritySet()API函数 ，传送门。

• 第二个例程的代码居然是c++写的，然后我临时2小时快速入门c++的类对象后，感觉差不多了。再看例程发现，自己还是太菜了。第二个例程暂时看不懂，以后再补上。

五、总结

• 那到这里也算简单的完成了网络连接和通讯了，那我简单的把电机控制写上，再写个上位机接收，那是不是就完了？