ROS话题/camera/depth/points 中数据结构解析

最新推荐文章于 2024-01-23 11:23:46 发布
VIP文章 最新推荐文章于 2024-01-23 11:23:46 发布
阅读量914 收藏 1
点赞数
分类专栏： ROS
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Lovemyse1f/article/details/113443804
版权

点云数据

点云数据中的每一个像素点包含三维坐标信息，有的包含颜色信息或者反射强度信息。深度图像经过坐标转换可以计算为点云数据；有规则及必要信息的点云数据可以反算为深度图像。我们通过kinect可以获取深度数据，因此通过公式计算，我们同样可以获得点云数据。link

 

图1 xyz和rgb

seq:序列的ID

stamp:中为时间戳,secs秒；nsecs纳秒

frame_id:这个数据所属的框架

点云的2D结构,如果点云时无序的,则高度为1,宽度为点云的长度.

height:

最低0.47元/天 解锁文章
Lovemyse1f
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
ROS环境下TCP/IP客户端和服务器端C++程序
10-08
ROS环境下TCP/IP客户端和服务器端C++程序，绝对可用
ROS学习笔记（一）ROS系统架构
tuziaaa的博客
10-07 2702
ROS系统架构 ROS系统的架构主要被设计和划分为三部分，每一部分代表一个层级的概念： 文件系统级(The filesystem level) 计算图级(The computation graph level) 开源社区级(The community level) 理解ROS文件系统级 与其他操作系统类似，一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下。这些文件夹是根据功能的不...
realsense-ros发布的/camera/depth_registered/points camera/depth/color/points区别
qq_25908107的博客
05-16 443
获取的是无组织点云With rs_camera with ‘pointcloud’ filter, the pointcloud is constructed in the realsense node itself (#获取的是有组织点云，因为对于 rs_rgbd，点云是在realsense节点之外构建的（使用 rgbd_launch 和 depth_image_proc 节点）。可以通过depth_image_procnodelet 获得有组织的点云。1.什么是有组织点云和无组织点云。
双目相机障碍物层避障
酸梅果茶的博客
07-13 1608
一般由相机的ROS驱动发布出来，以realsensed 435i为例，将rs_rgbd.launch或rs_camera.launch文件中的由false改为true， 点云话题名称： 刷新频率：10Hz左右获取的相机点云数据波动比较大，而且一般避障的时候只需要附近的一距离和角度范围，所以需要进行滤波，这里采用体素滤波。滤波y方向上的点云，也就是一定高度范围的点云，裁剪掉打到地面上的点云。体素滤波。 订阅的话题是：；发布的话题是：。将裁剪后的点云转为激光数据。，这里需要注意launch文件里的几个参数。
Python 生成带有RGBA信息的 ROS PointCloud2 message
风海流的豪赌
11-22 3271
起因 最近有一个工作是需要把一组三维点以ROS PointCloud2 messge的形式进行publish。并且需要使用python环境。原始点云只有坐标数据，需要根据点距离坐标原点的距离对点云进行上色。 经过 通过参考一些开源项目的源码，并通过NumPy的structured array功能实现了PointCloud2 message的生成。其中需要注意的是一点，PointCloud2 mes...
ROS 笔记(一) 数据结构
yuanshenqiang的博客
12-09 558
ROS通讯中的自定义数据结构
ROS学习-理解ROS节点
晓晨的博客
11-14 1826
理解几个概念 Nodes: 一个节点是ROS中与其他节点进行联系的可执行文件。 （注意：事实上节点就是package中的一个可执行文件，ROS节点使用ROS的客户端库client library来与其他节点进行通讯。节点可以发布或者接收话题，同时，节点也可以提供或者使用服务）。 客户端库client library包括，rospy = python client library和roscpp = c++ client library。允许我们使用不同的编程语言进行编写。 Messages: 当
ROS中对point_cloud旋转平移
weixin_43137906的博客
06-05 2482
需要对扫描出来的点云数据标定，通过旋转平移使得其在一个正确的坐标系上 为了实现绕Z轴旋转并使xoy平面平移，矩阵是这样的 cosa -sina 0 x sina cosa 0 y 0 0 1 0 0 0 0 1 用到了pcl库 订阅需要旋转和平移的值还有需要标定的point_cloud,发布标定后的point_cloud #include "ros/ros.h" #include <pcl_ros/point_cloud.h> #include <p
ROS:geometry_msgs中 Point32 , Point ，PointStamped 的定义和转换
weixin_44978098的博客
03-13 7761
ROS:geometry_msgs/Point32 , geometry_msgs/Point的定义和使用Point32和Point的定义新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特...
ROS无人机室外/室内通用定点飞行测试程序
01-02
ROS无人机室外飞行代码，该代码已经对GPS和气压计漂移数据进行了补偿，可以安全的飞行，能够很精准的完成飞行高度2米，然后保持悬停。程序添加了位置和时间判断，确保无人机在飞行过程中，遥控器可以实时接管无人机...
ros订阅/amcl_pose话题的脚本
02-06
这个脚本用python写成，很实用，也很简单。但是对于初学者来说可以说是一个小小的福利
EtherNet / IP协议库，支持ROS,C++实现.zip
03-28
EtherNet / IP协议库源代码，此库包含一个支持ROS的库，该库实现了EtherNet / IP（工业协议），需要自己编译
rvize在ros中显示代码
04-14
如博客
ROS自定义消息---发布数组和整型数据
weixin_44126988的博客
10-26 3737
ROS自定义消息---发布数组和整型数据
在ros中发布point点的消息的几种方式
pvmsmfchcs的博客
02-23 235
首先，我们创建了一个名为mypkg的ROS包，并在其中创建了一个名为PointList.msg的消息文件。在代码中，我们使用mypkg::PointList类型来创建一个名为point_list_msg的消息对象，然后将std::vector。类型的数据转换为该类型的数据。3，还有一种使用自定义消息类型的方法，即先创建一个自定义消息类型，再使用该消息类型来发布std::vector。在这个例子中，我们使用了自定义消息类型mypkg::PointList来发布std::vector。类型的消息的示例代码。
ROS2中解决rqt_graph不显示系统结构以及interface不能查看数据类型具体的数据结构问题
最新发布
zhangzhangshu的博客
01-23 1416
ROS2，rqt_graph不显示，interface报错问题
Ros Odometry获取机器人位置-python 代码打印
Lovemyse1f的博客
04-30 6921
纪念一下，辛苦了一天多，终于找出来了，经过网上的资料反向推出结构。 博主需要通过机器人的实时位置来进行计算。从网上查阅得知nav_msgs/Odometry消息中存储机器人的位置和速度估计等。 下面展示一下操作流程： 1.首先通过 rostopic list 获得当前正在进行的话题，下面是我的当前活动话题 2. 然后用 rostopic info 相应话题 来获取关...
Could not find a package configuration file provided by “gazebo” with gazeboConfig.cmake
Lovemyse1f的博客
02-08 3035
CMake Error at CMakeLists.txt:42 (find_package): By not providing “Findgazebo.cmake” in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by “gazebo”, but CM...
ERROR: cannot launch node of type [laptop_battery_monitor/laptop_battery.py]: laptop_battery_monitor
Lovemyse1f的博客
09-26 1905
关于melodic中执行$roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 出现ERROR: cannot launch node of type [laptop_battery_monitor/laptop_battery.py]: laptop_battery_monitor 按照https://github.com/ros-drivers/linux_peripheral_interfaces安装,之后进行catkin_make后可能会出现error: sensor
ros中同步图像与点云数据
05-22
在ROS中，可以使用`image_proc`和`depth_image_proc`包来同步图像和点云数据。这两个包可以将相机的彩色图像和深度图像转换为点云数据，并将它们合并成一个点云消息。具体步骤如下： 1. 订阅彩色图像和深度图像话题...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值