koide3/hdl_graph_slam 运行问题及解决方案

之前尝试运行过，没成功，还把系统搞崩溃了；最近又鼓起勇气，这错那错一大堆，好在成功了。这里就分享一下自己的经验。

1.安装依赖包的时候，提示缺失xxx.cmake

我们以安装pcl_ros这个库为例：

pcl_ros安装时，会提示缺少pcl_conversions的.cmake，这是因为pcl_ros编译时需要依赖pcl_conversions。首先必须先安装好pcl_conversions这个库，然后将pcl_conversionsConfig.cmake的文件路径写进pcl_ros的cmakelists.txt文件中（如：set(pcl_conversions_DIR "/usr/local/share/pcl_conversions/cmake/")）,这样就可以了。

在编译成功之前，会提示缺失各种各样的.cmake文件，耐心一点QAQ。

2.ndt_omp库编译

一开始编译ndt_omp这个库时，就是按照cmake ..->make install这种方式安装，但是会提示找不到ndt_omp.h文件；

后来尝试使用catkin_make install安装，就好了（我也是醉得不行不行的）。

3.在使用roslaunch hdl_graph_slam_501.launch和roscd hdl_graph_slam/rviz之前必须source。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

4.virtual memory exhausted

参照以下连接，采用swap方法

点击打开链接

5.[hdl_graph_slam_501.launch] is neither a launch file in package [hdl_graph_slam] nor is [hdl_graph_slam] a launch file name

之前一直以为hdl_graph_slam是一个依赖包，后来才发现它是一个自己编写命名文件。

在camke/catkin_make编译成功之后，需要source ~/catkin_ws/devel/setup.bash。

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