主要参考链接: 链接2 其中用ROS的时候在这一步“export DSO_PATH=[PATH_TO_DSO]/dso”中的dso是下载的非ros包。 camera.txt 文件自己写。 使用时候 &source devel/setup.bash & rosrun dso_ros dso_live image:=/camera/rgb/image_color calib=src/dso_ros/camera.txt